基于Bayes 估计的机器人触觉传感器信号数据融合.pdfVIP

#’ 微电子学与计算机 年第 期 !# $$ ! !#$% #$%’()*+,’-./012 !#$ %’$()* +*,-. +(/,) 0$ 12-(, 34-*5 346*- 7-$(84$* 西安交通大学电子与信息工程学院 李嘉 刘文江 胡军 胡怀中 西安 ! 9 :;;= 3 4 ! 针对触觉传感器不同触觉组单元获得的物体表面轮廓图像#设计了中心式数据融合结构#全局融合算 法采用 估计 有效地避免了单一触觉组单元不确定性误差的影响 提高物体表面轮廓数据测量和图像重 36*- # # # $ 构的精度 对触觉传感系统整体性能的提高有重要意义 % # # # 关键词 机器人 触觉传感器 36*- 估计 数据融合 # 56 如何在一组相关的数据中得出一个统一的结果 提 机器人触觉是机器人非视觉传感系统 触觉 高系统测量的精度 后者给出系统的定性表达或决 ! ’ %A 力觉 滑觉 接近觉 热觉等 中最重要的一种 它可 策 将信息融合技术用于处理触觉传感器各个触 # $ 以测量物体表面的轮廓 纹理 硬度 粗糙度等对目 觉组单元的信息属于数值型融合问题#可以提高触 $ 觉传感器的空间分辨力 标身份识别有重要价值的参数 触觉还可以为视觉 增加结果的可信性 减少 # # 等其他传感系统提供辅助信息 以提高机器人整体 了信息的模糊性 对触觉传感系统性能的改进有重 的环境感知能力 机器人视觉和听觉的研究工作由 要意义 目前常用于触觉信息融合的方法有 加权 $ $ % 来已久 器件的研究与信息处理方法也 平均法 最简单 最直观的融合多传感器低层数 # ((( ? @? 都十分成熟# # 而触觉的研究起步较晚 触觉传感器 据的方法#该方法将由一组触觉组传感单元提供的 # 冗余信息进行加权平均# 的设计与制造技术尚不完善 与此相应触觉信息的