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2018-05-27 发布于河南
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基于CAN 总线的机器人脚力传感器的设计及其应用.pdf

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基于CAN 总线的机器人脚力传感器的设计及其应用

2004 年 3 月第 1 期　　　　　　　　　　　　　　传　感　技　术　学　报　　　　　　　　　　　　　　 Design and Application on Foot Sensor of Biped Humanoid Robot Based on CAN Bus 1 ,2 SHEN Fei , WU Zhongcheng , QIAN Min 1. Hefei Institute of Intelligent Machines , CAS , Hefei 230031 , China ; 2 . University of Science Technology of China , Hefei 　230026 , China Abstract : 　ZMP (Zero Moment Point) theory is widely used as a criterion in order to distinguish the stability of walking for a biped walking robot. The actual ZMP trajectory is calculated from the information measured by sixaxis force/ torque foot sensors mounted on the feet. An integrated intelligent foot sensor based on CAN bus is introduced. And the design of its hardware and software is explained. The formula for calculating the actual ZMP trajectory throughout the whole walking phase is presented. Key words : 　biped walking robot ; foot sensor ; ZMP (Zero Moment Point) 基于 CAN 总线的机器人脚力传感器的设计及其应用① 1 ,2 申　飞 , 吴仲城 , 钱　敏 ( 1. 中国科学院合肥智能机械研究所合肥　230031 ; 　2. 中国科学技术大学自动化系合肥　230026) 摘要 :ZMP 控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中 ,行走过程中的实际 ZMP 轨迹 ,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/ 力矩信息计算得到。文章提出并设计了一种基于 CAN 总线接口的双足步行机器人集成化脚力传感器 ,给出了其硬件组成及软件设计 ,并详细论述了双足步行机器人行走过程中实际 ZMP 轨迹的计算方法。 ( ) 关键词 :机器人 ; 脚力传感器 ; 零力矩点 ZMP ( ) 中图分类号:TP24 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 :1004 - 1699 2004 01 - 0039 - 03 　　南斯拉夫学者 Mio