嵌入式系统在一阶倒立摆运动控制中的应用 硕士研究生答辩教材.ppt

学科：电力电子与电力传动 导师：陈宏钧 学生：王瑜琳 时间：05年6月22日 ; 利用嵌入式系统与网络的结合，对一阶倒立摆实验系统进行远程监控，进而对控制中存在的时间滞后问题进行理论研究。 ;工作任务;倒立摆;不足;控制算法;嵌入式系统的广泛应用;BL2000实验平台;1.高效、快速的处理器； 2.丰富的片上资源； 3.易于开发的软件平台 。;控制系统示意图;运动控制卡;运动卡系统框图;摆角信号的检测;为避免干扰，采用电压/电流转换，将电压转化为4～20mA电流，然后利用250欧精密电阻转换为电压信号； BL2000板卡A/D转换的精度测试;BL2000板卡A/D转换测试曲线;位置的检测;AM26LS32原理图;QA740808R管脚图及工作原理;伺服电机的控制;数字量信号电气原理图;驱动电压输出;基准电压源的精度;基准电源;BL2000的D/A输出;电阻和运放的选择;电气原理图;电平移位电路测试曲线;扩展板卡实物图;运动控制卡实物图;实物接线图;嵌入式Internet的实现;;;μC/OS-Ⅱ 实时操作系统;系统实验;基于Internet的时滞问题研究;Internet的前身是ARPA网络，70年代它与美国四所大学连接，形成Internet的雏形;空间探测;时间滞后的不确定性 难以用确定的随机规律描述;基于TCP/IP协议的数据传输;网络时滞T可以表示为以上形式，其中： Ts为本地主机数据处理延时 Tp为物理线路上信号传输延时 Tr为中间路由器数据处理延时 Td为远程主机数据处理延时 ;Nilsson首先在NCS领域做出贡献;基于Internet系统的模型 建立及简化;国外研究现状;国内研究现状; 基于TCP/IP的远程控制系统中动态补偿器的仿真研究. 北京理工大学学报，2002 基于TCP/IP网络的远程伺服控制系统中的动态模糊控制器. 计算机应用，2002 基于TCP/IP的远程控制实验系统中再现网络时延的研究. 北京理工大学学报，2003 远程控制系统中实时采样信息的研究. 计算机工程与应用，2003 基于因特网的远程控制中网络延时特性分析. 计算机工程与应用 ，2004 基于神经网络预测远程控制系统中信息延时的研究. 计算机工程与应用，2004 ;本文的结论;Thank You!