控制电机(第四版)第11章 节 步进电动机.ppt

11.1 概述 11.2 反应式步进电动机典型结构及工作原理 11.3 混合式步进电动机典型结构及工作原理 11.4 步进电动机运行的基本特点 11.5 步进电动机的静态转矩和矩角特性 11.6 步进电动机的单步运行 11.7 步进电动机的连续脉冲运行及矩频特性 11.8 步进电动机的驱动方式 11.9 步进电动机的细分控制 11.10步进电动机的主要性能指标和技术数据 思考题与习题 ;11.1 概 述;　　步进电动机在自动控制装置中常作为执行元件。 由于步进电动机精度高、 惯性小， 在不失步的情况下没有步距误差积累， 特别适用于开环数字控制的定位系统， 因此在生产自动化设备（数控机床、 自动生产线）中作为控制用电动机和驱动用电动机而得到广泛应用， 同时也广泛应用于自动化仪表、 办公自动化设备和计算机外围设备等领域。 ;　　步进电动机不能直接接到交/直流电源上工作， 而必须使用专用设备——步进电动机驱动器。 步进电机驱动器通过外加控制脉冲， 并按环形分配器决定的分配方式， 控制步进电动机各相绕组的导通或截止， 从而使电动机产生步进运动。 步进电机工作性能的优劣， 除了取决于步进电机本身的性能因素外， 还取决于步进电机驱动器性能的优劣。 实际上步进电动机与驱动器是密不可分的两部分， 两者一起统称为步进电机系统或步进电机单元， 其运行性能是电机本体和驱动器两者配合所反映出来的综合效果。 ;　　从应用的角度来说， 对步进电动机的基本要求如下： 　　（1） 在电脉冲的控制下， 步进电动机能迅速启动、 正/反转和停转， 以及转速能在较宽的范围内平滑调节。 　　（2） 每个脉冲对应的位移量小且准确、 均匀， 即步距小、 步距精度高、 不失步， 以保证系统精度。 　　（3） 输出足够的转矩， 直接带动负载运行。 ;11.2　反应式步进电动机典型结构及工作原理 11.2.1　典型结构 　　反应式步进电动机的典型结构如图11－1所示。 这是一台四相电机， 其中定子铁心由硅钢片叠成， 定子上有 8 个磁极(大齿)， 每个磁极上又有许多小齿； 它有4套定子绕组， 绕在径向相对的两个磁极上的一套绕组为一相。 转子也是由叠片铁心构成的， 沿圆周有很多小齿， 转子上没有绕组。 根据工作要求， 定子磁极上小齿的齿距和转子上小齿的齿距必须相等， 而且对转子的齿数有一定的限制。 图中转子齿数为50个， 定子每个磁极上小齿数为5个。;图11-1 反应式步进电动机典型结构图 ;11.2.2 工作原理  　　1. 三相步进电动机的运行分析 　　图11-2所示是一台最简单的三相反应式步进电动机(三相单三拍)示意图。 定子上有6个磁极（大齿）， 磁极表面不带小齿， 每两个径向相对的极上绕有一相控制绕组， 共有三相， 分别标记为A、 B和C； 转子上有4个齿， 分别标记为1、 2、 3和4， 其齿宽等于定子的极靴宽， 转子两个齿中心线间所跨过的圆周角即齿距角为90°。 ;图11-2 三相反应式步进电动机三相单三拍运行示意图 ;　　三相电机运行时， 可以是三相中每次只有一相绕组通电来工作， 也可以是两相同时通电， 或者是单相和两相交替通电。 前一种运行方式称为三相单三拍， 这里所谓“三相”是指步进电动机具有三相定子绕组； “单”是指每次只有一相绕组通电； “三拍”是指三次换接为一个循环， 第四次换接重复第一次的情况。 据此， 将后两种运行方式分别称为三相双三拍和三相六拍。 以下将具体进行分析。 ;　（1） 三相单三拍运行。 先假设电机按照A-B-C-A…的顺序通电运行。  　　当A相绕组通电而B相和C相都不通电时， 由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点， 因此转子齿1和3的轴线与定子A相磁极轴线对齐， 如图11-2（a）所示， 而相邻两相B和C的定子齿和转子齿错开1/3转子齿距角(即30°)。  　　当断开A相接通B相时， 转子便按逆时针方向转过30°，使转子齿2和4的轴线与定子B相磁极轴线对齐，如图11-2（b）所示。  　　同理， 断开B相，接通C相，则转子再转过30°，使转子齿1和3的轴线与C相磁极轴线对齐， 如图11-2（c）所示。 ;　　如此按A-B-C-A…的顺序不断接通和断开控制绕组， 转子就会一步一步地按逆时针方向连续转动。 其转速取决于各绕组通电和断电的频率（即输入的脉冲频率）。  　　如果将通电顺序改为A-C-B-A…， 则电机转向相反， 变为按顺时针方向转动。 因此， 步进电动机的旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。 ;　　（2） 三相六拍运行。 三相六拍运行的一种供电方式是A-AB-B-BC-C-CA-A…， 这时每一循环换接6次， 总共有6种通电状态， 这6种通电状态中有时只有一相绕组