现代控制理论讲解材料.ppt

1-7 离散时间系统的状态空间表达式 脉冲传递函数 状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 脉冲传递函数 状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 状态空间描述的系统模拟结构图 线性离散系统模拟结构图 u(k) G C H D x(k) y(k) 单位延迟 1-8 时变系统和非线性系统 线性时变系统: 非线性系统 线性化 1-8 时变系统和非线性系统 时不变系统的工作点: 非线性系统的泰勒级数展开 矢量对矢量的偏导数 1-8 时变系统和非线性系统 非线性系统线性化的偏量状态空间表达式: 矢量对矢量的偏导数定义 1-8 时变系统和非线性系统 非线性系统线性化的偏量状态空间表达式: 1-9 Matlab在状态空间中的应用 状态空间表达式 [A,B,C,D]=tf2ss(unm,deu) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) E=eig(A) 1-9 Matlab在状态空间中的应用 1-9 Matlab在状态空间中的应用 eig(A) [v,d]=eig(A) 教材: 例1-10 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 传递函数中有零点的实现的另一种形式 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 例题　求如下系统的状态空间表达式 u y 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 例题　求如下系统的状态空间表达式 u y 1-４ 状态空间表达式的建立(２) A 为对角型的实现 1-４ 状态空间表达式的建立(２) A 为约当型的实现 u 1-４ 状态空间表达式的建立(２) A 为约当型的实现 1-5 状态向量的线性变换 线性变换 不同状态向量之间关系 ? 1-5 状态向量的线性变换 线性变换 不同状态向量之间关系 1-5 状态向量的线性变换 线性变换计算 T=[];A=[];B=[];C=[]; A1=inv(T)*A*T; Matlab 的实现 B1=inv(T)B; C1=C*T; 1-5 状态向量的线性变换 例题１-８ 求下列系统的线性变换后的状态空间表达式 1-5 状态向量的线性变换 系统的特征值及系统的不变性量 系统的特征值 特征方程的根会变化吗？ 1-5 状态向量的线性变换 系统特征值的不变性 特征多项式 系统的特征值不变 系统的特征向量 为特征值 对应的特征向量 内容小结 状 态 空 间 表 达 式 非奇异线性变换（P489） 状态空间表达式1 结构图 微分方程传递函数 电路图 状态空间表达式能控型 状态空间表达式约当型 特征值相等 特征值相等 传递函数阵 1-5 状态向量的线性变换 特征值及特征向量的计算 特征值 特征向量 特征值 -1对应的特征向量为 同理可得-2p12=p22 1-5 状态向量的线性变换(P489) 状态空间的约旦标准型 系统线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1 特征值无重根时的对角型 结论 证明: 问题是如何选择变换阵T 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 特征值 例题 可验证结论inv(T)*A*T 1-5 状态向量的线性变换 可得 结论: 当系统的特征值无重根时,可选择变换阵T=[p1,p2,…,pn], x=Tz,使系统阵化成对角阵. 1-5 状态向量的线性变换 重要的结论(P490) A 阵为友矩阵 A 的特征根无重根 1-5 状态向量的线性变换 1 特征值有重根时 广义特征向量 结论 n阶系统， q个重根只有一个独立的特征向量 1-5 状态向量的线性变换 例题1.11 化成约旦标准型 结论: T可使系统化成约旦型. 1-5 状态向量的线性变换 1 特征值有重根时 1-5 状态向量的线性变换 A的特征根有重根 (第一个根为三重根) 1-6 从状态空间到传递函数 传递函数阵 零初始条件下，对上式两边求拉氏变换 系统 1-6 从状态空间到传递函数 非奇异线性变换不改变系统的传递函数阵 状态空间子系统互联 各种子系统连接时的系统表示 串联,并联,反馈 状态空间子系统互联 并联联结 状态空间子系统互联 串联联结 状态空间子系统互联 反馈联结 系统状态方程 状态空间子系统互联 反馈联结 传递函数阵的两种形式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 系统差分方程 脉冲传递函数 1-1 状态空间表达式 线性系统状态方程和输出方程的一般形式 单输入输出线性定常系统 b,为列向量 c为行向量 d为标量 状态方程 输出方程 1-1 状态空间表达式 多输入多输出线性定常系统 写出2输入1输出系统的B,C,D的一般形式 1-1 状态空间表达式的系统框图 状态空间描述的系统信号传递的关系图 线性系统框图(方块图) u A C B D x y 1