现代控制系统理论1 第一章 节 线性系统的状态空间描述.pptVIP

第一章 线性系统的状态空间描述 R L C e(t) ec(t) i 1.1 状态空间的基本概念 在零初始条件下，对上式进行拉普拉斯变换 状态 表征系统运动的信息称为状态。是对 系统的过去、现在和将来的状况的描述。 状态变量 系统的状态变量是指在描述对象运动的所有变量中，必定可以找到数目最少的一组变量，它们足以表征系统的全部运动。这组变量就称为对象的状态变量。记为 或简记为 状态变量满足下列两个条件： (1)在任何初始时刻 ，状态变量的值 表示系统在该时刻的状态； (2)当系统在 的输入和上述初始状态确定时，则状态变量 完全能表征系统将来的行为。 选取状态变量时需要注意以下两点： (1)状态变量的选取是不唯一的，但各状态变量之间一定是相互独立的。 e1(t) C3 e2(t) R C2 e(t) e3(t) C1 (2)状态变量选取并不一定非要在物理上是可测的，有时允许只有数学意义。 分量形式（SISO） 矩阵－向量形式 状态变量图 u dx/dt x y I/s A C D B 状态空间表达式不唯一 1.2 状态空间表达式的建立 1、从物理系统的机理出发建立状态空间表达式 R L C e(t) ec(t) i 状态变量 储能元件 系统维数n 独立储能元件数 2、由系统的微分方程建立系统的状态空间表达式 可控标准形 友阵 可控标准形 例 3、由系统的传递函数建立状态空间表达式 直接法、并联法及结构图法 直接法 状态变量图 例题(直接法） 并联法 传递函数极点互不相同 令 并联法状态变量图（互异极点） 例题（并联法） 传递函数有重极点情况 传递函数有三重极点： λ1，λ1，λ1，λ4，λ5 , j=1，2，…，l (l=3) , i=4, 5 结构图法 结构图法，也称串联法，从系统的结构图出发，将其转换为系统的状态变量图，然后从状态变量图中直接写出系统的状态空间表达式。 结构图=状态变量图=状态空间表达式 思路简单，是一种较为实用的方法，关键是在结构图中分解出每一个积分因子。下面用一个例子来说明这种方法。 例题(结构图法) 1.3 传递函数矩阵 传递函数矩阵（传递矩阵） 初始条件为零时，表征输出向量的拉氏变化与输入向量的拉氏变化之间传递关系的矩阵 线性定常系统的状态空间表达式为 在零初始条件下，对上式两边进行拉氏变换，得