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液压辅助制动控制算法研究 王祺明 （江淮汽车股份有限公司技术中心 合肥：230009） 摘要：本文首先介绍了车辆液压辅助制动系统的功能和发展概况，阐述了系统的组成部分和工作原理，根据HBA的工作原理，设计了一种控制算法，并通过实车试验，验证了程序的性能，为国产HBA辅助功能的设计做了有益的探讨。 关键词：液压辅助制动 、HBA、紧急制动 1 HBA功用和发展状况 HBA（Hydraulic Brake Assist )液压辅助制动系统，是近些年来在汽车稳定控制系统(ESC)基础上发展起来的一种扩展功能。 事故统计数据显示,许多事故都是由于行驶方向错误,速度过快、制动距离不足，制动减速度不够等造成的车辆碰撞。研究表明,许多司机由于缺乏经验或本身生理影响（如老人或妇女）紧急情况下刹车踏板力不够，车辆无法获得最大制动效果。制动辅助系统（Brake Assistant）能够探测到紧急刹车工况，在关键时刻帮助司机获取足够的制动力，避免碰撞或减轻碰撞伤害。 制动辅助系统分为两大类，一类是机械式， 这类产品是通过对真空助力泵真空阀的改进，在驾驶员快速踩下制动踏板的初期，真空阀全部打开，获取系统最大的真空助力，使制动主缸压力达到最大。另一类是本文所研究的液压制动辅助系统HBA。它以电子稳定控制系统执行机构为基础，在控制控制中加入新的逻辑，使其能够探测驾驶员紧急制动的动作，再通过液压系统增加制动压力，触发制动防抱死（ABS）功能，从而缩短制动距离，并维持制动稳定性。 1978年电子刹车系统的祖先ABS推出,90年代，诞生了可以主动控制车辆运动估计的ESC系统，由于ESC具有无需驾驶员踩制动踏板就可以主动建立制动压力的功能，因此为制动系统的变革打下了基础。随着时间的发展，在ESC的基础上，不断进一步发展了许多延长额外的功能。这些功能积极干预驾驶过程提高驾驶的稳定性。其中液压制动辅助就是其中之一。 目前，欧洲法规已经要求所有出厂车辆都必须配备BA系统，因此国外主要ESC厂家已经将ESC功能列为HBA产品默认的功能之一，由于国内对ESC的研究处于起步阶段，因此对HBA的研究也是刚刚开始。 2 HBA结构和工作原理 2.1 HBA系统结构 HBA系统是在电子稳定控制系统ESC基础上发展而来的，因此它的硬件组成与ESC完全相同。主要由液压制动系统、传感器、稳定系统控制单元（EHCU）组成 ，如图所示。 2.2 HBA工作原理 当驾驶员进行制动时，如果HBA触发条件满足，也就是探测到驾驶员制动力不足时，HBA供油阀打开b，高压阀关闭c，油泵d工作，将主缸中的制动液泵给轮缸，使轮缸压力上升。 图1 HBA加压油路示意图 图2 HBA加压时压力图 当压力上升到P1，四个车轮抱死，当滑移率达到一定值时，触发ABS，ABS逻辑进行控制。 当进入ABS工作过程后，HBA系统关闭供油阀b，控制高压阀c，保持主油路压力始终在一定值，远高于驾驶员提供的主缸压力P2，使车轮轮缸压力在ΔP之间，维持ABS工作。 图3 HBA保压油路示意图 图4 HBA保压时压力图 当驾驶员松开制动踏板或制动力足够，HBA认为退出条件满足，HBA会控制高压阀，调节主油路压力，从当前压力P3逐渐降低，直至和驾驶员主缸压力P4保持一致，再退出HBA，由驾驶员提供的主缸压力接替。 图5 HBA减压油路示意图 图6 HBA减压压力图 3 HBA控制逻辑研究 3.1控制逻辑设计 根据上一节对HBA工作原理的分析，本文将HBA工作分为4个阶段：准备触发、加压，ABS工作，减压退出，针对每个阶段设计相应逻辑门限控制逻辑。 在准备触发阶段，系统处于准备阶段，并适时计算相关信号，进行判断是否探测到驾驶员的制动行为，并判断出驾驶员的制动力是否足够，是否是紧急刹车。本文主要采用主缸压力大小和主缸压力变化梯度，以及车速作为主要判断条件，如下： 刹车灯开关的信号指示踩下了刹车，以区别HBA其他功能是否激活，防止误判； 车速已经高于一定的值，车速很慢时，是不需要触发HBA的； 主缸压力和主缸压力梯度增加值大于门槛值，用来探测是否是紧急刹车； 当条件都满足后，HBA会被触发，此时进行主动建压，本文设计逻辑加压一直到四个车轮都进入ABS控制或者轮缸压力达到目标值，流程图如下: 图7 HBA准备触发流程图 图8 HBA加压逻辑流程图 当进入ABS干预控制后，HBA只需要保持住所加的压力，使ABS能够正常控制； 当HBA探测到驾驶员要退出制动或者驾驶员提供的制动力已经满足，进入到退出阶段判