小车080823noon.doc

设 计 报 告 设计题目：迷宫探险智能小车 设 计 人: C08 指导老师： 郭海燕 摘要： 本系统采用PIC作为电动小车控制核心。将自制小车和红外传感器、光敏元件、金属探测器、光电开关以及霍尔元件相结合，通过单片机来调控的智能小车．小车主控系统中采用8位的PIC16F877A单片机CPU，具有运算速度快、结构简单、电机控制快速准确、行走稳定等优点，基于可靠的硬件设计和抗干扰的电源供电方案，加之采用稳定且独特的软件算法，实现了对小车在行进过程中路线的准确控制，附加信号灯指示等功能使本设计更趋完善。 关键字：PIC16F877A、探险小车、传感器、 目录 1、系统设计 5 1.1设计任务 5 1.2设计要求 5 1.2.1基本要求 5 1.2.2发挥部分 6 1.3实现方案 6 1.3.1系统整体框图 6 1.3.2设计思路 6 2、各模块论证与选择 7 2.1单片机控制模块 7 2.2电机驱动电路 7 2.3光强检测模块 7 2.4金属检测模块 7 2.5测距模块 7 2.6偱线模块 8 2.7避障模块 8 3、单元电路分析 8 3.1 单片机控制单元 8 3.1.1工作原理分析 8 3.1.2器件选择 9 3.2驱动电路单元 9 3.2.1工作原理分析 9 3.2.2器件选择 9 3.3光强检测电路单元 9 3.3.1 工作原理分析 9 3.3.2器件选择 10 3.4金属检测电路单元 10 3.4.1工作原理分析 10 3.4.2器件选择 10 3.5霍尔测距电路单元 10 3.5.1工作原理分析 10 3.5.2器件选择 11 3.6红外循线电路单元 11 3.6.1工作原理分析 11 3.6.2器件选择 11 3.7红外避障电路单元 12 3.7.1工作原理分析 12 3.7.2器件选择 12 4、软件设计 12 4.1实现功能 12 4.2软件设计平台和开发工具 13 4.3设计思想 13 4.4流程图 14 4.4.1主程序流程图 14 4.4.2重要子程序流程图 15 5、系统测试 17 5.1测试仪器 17 5.2测试结果 17 6、结论 17 7、参考文献 17 8、附录 17 8.1器件明细表 17 8.2原理图 18 8.3PCB图 19 8.4程序清单 20 1、系统设计 1.1设计任务 设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下： 1.2设计要求 1.2.1基本要求 电动车从起跑红线出发（车体不得超过起跑线），从A点进入迷宫行驶。 电动车到达B点以后进入长度不小于70cm，宽度不大于20cm的“桥梁”行驶（此处无围墙）。 至C点仍进入迷宫行驶（两边仍有木质或纸质围墙）。 到达D点，停车3秒，停车期间发出断续的声光信息。 电动车经过D点后绕一个直径不大于60cm的圆形环岛行驶，至出口E点。 电动车驶出出口红线立即停车，同时发出声光信息5秒。全程行驶时间不能大于180秒，行驶时间达到180秒时必须立即自动停车。 1.2.2发挥部分 电动车在迷宫内行驶过程中，存储并显示B、C、D、E点至起跑线间的距离和行驶时间。 可以从键盘设置环绕圆形环岛行驶的圈数。让小车绕环岛运行若干周，且记录显示每圈绕行的长度。绕行时间、距离最短且每次的两项数值最接近者为优。 停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 其它：器材尽量考虑降低成本。 1.3实现方案 1.3.1系统整体框图 如图1 图1 系统整体框图 1.3.2设计思路 从图1可知，本系统主要以单片机控制为核心，外围分布有光检测模块、金属检测模块、测距模块、循线模块、避障模块、驱动电路模块等。 2、各模块论证与选择 2.1单片机控制模块 方案一：采用MCS—51单片机。但MCS—51指令较多，指令系统较为复杂，软件设计比较麻烦。指令多为双周期，数量较多，且抗干扰能力不强。 方案二：采用PIC16F877A单片机作为系统控制器。PIC单片机具有硬件系统设计简洁、指令系统设计精炼、外围资源丰富等优点，在电路设计时可以大大减少系统的外围扩展电路。PIC单片机还具有抗干扰能力强，功能完善，开发应用方便等突出优点。 综上所述，采用方案二。 2.2电机驱动电路 方案一：采用大功率达林顿管组成的H型电机驱动电路。达林顿管组成的H型电路可以方便地实现正反转控制，电子开关的速度很快，稳定性也很强，驱动电流也较大，但其电路较为复杂。 方案二： 采用L293D驱动芯片，硬件电路简单可靠，性能稳定。该芯片驱动电流最大为600mA，而本设计对驱动电流的要求不大，使用L293D即可满足要求。 综上所述，采用方案二。 2.3光强检测模块 采用光电三极管和电阻串联的电路，利用光电三极管的特性，集电极的电流随着光照的变化改变，光照越强集