内模控制.pptxVIP

内模控制(Internal Model Control——IMC）是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。 它与史密斯预估控制很相似，有一个被称为内部模型的过程模型，控制器设计可由过程模型直接求取。设计简单、控制性能好、鲁棒性强，并且便于系统分析。1.什么是内模控制？图6－1 内模控制结构框图 ——实际对象； ——对象模型； ——给定值； ——系统输出； ——在控制对象输出上叠加的扰动。 内模控制器的设计思路是从理想控制器出发，然后考虑了某些实际存在的约束，再回到实际控制器的。 讨论两种不同输入情况下，系统的输出情况： （1）当 时：假若模型准确，即 由图可见 假若“模型可倒”，即 可以实现则令不管 如何变化，对 的影响为零。表明控制器是克服外界扰动的理想控制器。 可得（2）当 时：表明控制器是 跟踪 变化的理想控制器。 假若模型准确，即 又因为，则当模型没有误差，且没有外界扰动时 其反馈信号——内模控制系统具有开环结构。 内模控制的主要性质1.对偶稳定性 若模型是准确的，则IMC系统内部稳定的充要条件是过程与控制器都是稳定的。 所以，IMC系统闭环稳定性只取决于前向通道的各环节自身的稳定性。 结论：对于开环不稳定系统，在使用IMC之前将其稳定。 内模控制的主要性质2.理想控制器特性 当模型是准确的，且模型稳定，若设计控制器使 ，且 存在并可实现则，控制器具有理想控制器特性，即在所有时间内和任何干扰作用下，系统输出都等于输入设定值，保证对参考输入的无偏差跟踪。 内模控制的主要性质3.零稳态偏差特性 I型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数。）对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态误差。 II型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 ，且 ）对于所有斜坡输入和常值干扰均不存在稳态误差。 IMC系统本身具有偏差积分作用。 内模控制的实现问题1.若对象含有滞后特性 则 中含有纯超前项，物理上难以实现。2.若对象含有s平面右半平面（ RHP）零点， 则 中含有RHP极点，控制器本身不稳定，闭环系统不稳定。3.若对象模型严格有理， 则 非有理，即 中将出现N阶微分器，对过程测量信号中的噪声极为敏感，不切实际。 4.采用理想控制器构成的系统，对模型误差极为敏感，鲁棒性、稳定性变差。2. 内模控制器的设计 步骤1 因式分解过程模型式中， 包含了所有的纯滞后和右半平面的零点，并规定其静态增益为1。 为过程模型的最小相位部分。步骤2 设计控制器 这里 f 为IMC滤波器。选择滤波器的形式，以保证内模控制器为真分式。 对于阶跃输入信号，可以确定Ⅰ型IMC滤波器的形式对于斜坡输入信号，可以确定Ⅱ型IMC滤波器的形式为 ——滤波器时间常数。 ——整数，选择原则是使 成为有理传递函数。 因此，假设模型没有误差，可得 设 时表明：滤波器 与闭环性能有非常直接的关系。滤波器中的时间常数 是个可调整的参数。时间常数越小， 对 的跟踪滞后越小。 事实上，滤波器在内模控制中还有另一重要作用，即利用它可以调整系统的鲁棒性。其规律是，时间常数 越大，系统鲁棒性越好。 闭环系统输出为:对象输入为:闭环系统误差为:其中:二、内模控制器对闭环系统的影响： 以上两式表明：对于无模型失配的情形，闭环传递函数 除了 中必须包含所有的滞后和右半平面零点，且 必须有足够的阶次来避免物理上的不可实现外，其他都是可以任意选择的。因此，闭环响应可以直接设计，且设计步骤比常规反馈控制器要清楚很多。对于模型无差，即 的特殊情况，上式可简化为：(i):(ii):对于最小相位系统：取如下形式：滤波器可以采取其他形式，甚至可获得更快的响应。例如r＝2，滤波器可取为：4.3.2 滤波器设计满足上式