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1. 引言
自本世纪初人类首次实现了具有动力并可由人控制的飞行以来，人类的航天航空事业迅速发展。导航系统也由以前只在地面和航海应用的重要设备也迅速发展为航天，航空的导航应用的重要设备。本文主要为了通过对方向余弦及导航系统概念的了解，了解平台惯性导航和捷联式惯性导航的区别，推导地理坐标和载体坐标变换的方向余弦矩阵。并推导出各姿态角的计算公式。对航空飞行体在空中的全姿态角进行初步分析。
1．1 导航系统的概述
把舰船，飞机，导弹，宇宙飞行器等航行体按预先规定的计划和要求，从一个地方引导到目的地的过程称为导航。导航系统就是完成上述引导任务的设备。导航系统必须随时测出航行体的即时参数，如姿态角，航向
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