第1章 节 动态系统的状态空间描述 现代控制理论课件.pptVIP

第一章 动态系统的状态空间描述;§1、 状态空间描述的基本概念;另一种表示方法：;一. 状态和状态空间 ;上例中设 。把 看作是向量 的分量，即;将上述状态方程和输出方程的表达形式推广至一般的系统：;;3．单输入单输出线性定常系统; 用状态方程和输出方程能够完整地描述系统的动态特性及任务，合在一起称为系统的动态方程。下图是系统的结构图表示形式。;2．状态变量图：;四、稳态方程和偏差量方程;1.状态空间描述是时域法。注重系统的内在特性（通过状态变量）。 ;四种途径：从系统的运行机理出发建立状态空间表达式 由系统方块图写出状态空间表达式 由高阶微分方程出发建立状态空间表达式 由系统的传递函数演化出状态空间表达式 ;联立并写成标准形式：;当 时，上式可表示为：;1.能控规范型实现;即：;例1－4 设系统传递函数为 ,试写出它的能控规范型状态空间表达式。 ;2.能观规范型实现;按等式右边从里往外的括号表达式（连同积分运算）选择为状态变量： ;将 代入各式;例1－6 写出例1－4所示系统的能观规范型状态空间表达式。 ;3. 特征值规范型实现;拉普拉斯反变换 ：;（2）含有重极点的情况;写成向量方程形式 ：;当系统同时具有多个单极点和多个重极点时，将上述二种情况推广， 就可写出系统特征值规范形式的状态空间表达式。;输出方程为:;系统传递函数的部分分式之和形式为：;当然，也可有其他的状态变量设定以及得到非规范型状态空间表达式。 例如微分方程中含有输入量各阶导数并且阶次与输出量相同时： ;同次的系数相等：;待定参数 可由上面式中求得，为便于记忆 将求取计算式写为矩阵形式 ：;;而前向通道又可分解为比例器 、积分器和一阶惯性环节 三部分 ;例1－10 控制系统的结构图如下图，试写出它的状态空间表达式 ;§3、由系统状态空间表达式求系统输入输出描述;例1－12 写出如下状态空间表达式所表示的系统的传递函数 ;对于（2）有： ;二、多输入多输出的情况;或写为：;例1－13 写出下面状态空间表达式所表示系统的传递函数矩阵 ;三、组合系统;1、并联连接;2、串联连接;3、负反馈连接;对应的单入－单出系统的传递函数：;只要 是非奇异矩阵，则 也是该系统 的状态向量。;线性定常系统，在选取 为状态向量时有状态空间表达式： ;二、系统特征结构的不变性;2．系统传递关系的不变性;（3）矩阵A的重特征值 的重数 称为 的代数重数，而特征矩阵的降秩数 称为 的几何重数，必有 。单特征值的代数重数和 几何重数之间满足 ，是重特征值的特殊情况。;显然 就是矩阵A属于特征值 的特征向量 。;（2）对于具有重特征值的系统矩阵A，其重特征值 的代数重数 等于几 何重数 。;任取，为保证 非零，取;（4）求出新状态空间的相应矩阵。 ;任取;对于单特征值 有：; 设n维系统有n重特征值 ，非奇异变换 将系统化为约当规范 型，变换矩阵为 ;例1－16 将下列状态方程变换成特征值规范型 ;A只具有一个独立特征向量，由下式求得;特征值规范型为： ;为 约当块 ;其中 是A的属于特征值 的特征向量，有 ; 为任取的非零实数，为简单起见取为1;所以;（3）A矩阵具有能观规范型形式且它的特征值两两相异时，变换矩阵Q的 逆阵为范德蒙德矩阵P的转置，即： ;（4）A为能观规范型形式且具有相同的特征值 时，变换矩阵Q的逆阵为 上述特征向量和广义特征向量组成的范德蒙德矩阵P的转置的行向量顺序 倒置，即 ;约当块和 的对角块组合而成 ;例1－18 将下列系统变换成特征值规范型;约当规范型 ;5．特征值中存在共轭复数时的实数化处理;设 对应的特征向量为;上面例子中已求得共轭复数特征值对： ;例1－19 将下列状态方程变换成特征值规范型 ; 包含了对角元素（对应了实数特征值