工程训练及生产实习--Powercube机械手的运动学分析.doc

自 动 化 学 院 工程设计训练及生产实习报告 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 学 号 学生姓名 骆佳园 指导教师 张波涛 学 期 2014-15学年第一学期 完成日期 2015年1月1日 生产实习报告 一、实习目的， 这次生产实习，我们分别去了日本清水建设研究院跟杭电合建的光伏发电微网实验室光伏发电微网实验室 老师的带领下，我们先参观了发电机，参观了控制系统，参观了系统光伏发电微网实验室由先进稳定并网光伏发电微网系统国际合作实证研究项目资助，该项目是列入中国政府和日本政府之间的能源科技合作框架的项目之一。2007年9月，由国家发展和改革委员会、浙江省发展和改革委员会和日本新能源产业技术综合开发机构（NEDO）签订项目基本协定书（Basic Agreement），日本NEDO提供项目建设和实证研究资金，中国方面提供场地和配套设施，中日双方共同开展项目建设和实证研究。 本项目的中方承担单位是杭州电子科技大学，日方承担单位是日本清水建设研究所、日本明电舍（株）公司和日本中国电力（株）公司。中日双方就光伏发电微网系统的关键技术开展合作实证研究。 光伏发电微网实验室是由120千瓦太阳能光伏发电、120千瓦柴油机发电、蓄电池储能系统、超级电容（EDLC）补偿系统、电能质量调节器（PQC）、瞬间电压跌落补偿器（DVC）、干扰发生装置和电能供需控制系统（Power Demand Supply Control System）组成的并网光伏发电微网系统。这是国内第一个以光伏发电微型电网实验系统，也是目前国际上唯一的光伏发电比例达50%、电源容量为240kW的实验微型电网，具有国际先进水平，填补了我国在微型电网实验研究系统的空白，同时具有工程示范性。 （1） （2）； （3）.2 杭州娃哈哈集团有限公司 杭州娃哈哈集团有限公司现已发展成为中国规模最大、效益最好的饮料企业。目前在全国29省市建有58个基地近150家分公司，拥有总资产300亿元，员工近30000人。23年来，公司以一流的技术、一流的设备，一流的服务，打造出一流的品质，先后投资100多亿元从美国、法国、德国、日本、意大利等国引进360余条世界一流的自动化生产线，主要生产含乳饮料、饮用水、碳酸饮料、果汁饮料、茶饮料、保健食品、罐头食品、休闲食品等8大类100多个品种的产品。 在娃哈哈，我们参观了两个子公司。第一个是杭州娃哈哈百利食品有限公司 参观娃哈哈公司的我了解到自动化生产的高效性，也看到了机械臂在生产中的应用，对我毕业设计具有一定的参考价值 2.3杭州和利时自动化有限公司 杭州和利时公司HOLLiAS工业控制平台下拥有一系列先进、实用、可靠的工业自动化系统，包括MACS-F、MACS-S工业控制系统DCS，面向装备制造业的DEH、ETS等专业控制系统，以及相关产品LK大型、LM小型可编程控制器PLC等。公司产品达到国际先进水平，已成功用在包括600MW大型火电机组等多种关键装备中，在业界树立了良好的声誉。 通过宣传片，我们了解了和利时的发展历史, 部门经理的讲解让我们对和利时有了更深的认识，同时对他们整个的生产过程有了一定的了解，碰到我们感兴趣的东西时，现在工作人员也会做非常仔细地讲解。通过向在和利时实习过的同学 三、实习总结 在有限的实习期间，我们接触了不同行业的流水线生产。参观过程中，自始至终都能感受到企业的特色文化，细致严谨的工作气氛、一丝不苟的工作态度、科学认真的工作作风。 通过这次实习，我对自动化全过程有了一个完整的感性认识，同时我也深深的认识到自动化是一个很有潜力的行业，在很多领域都能够看到自动化的技术。而我对生产实习的目的也有了进一步的理解，它是我学习生涯的一笔宝贵的财富。学校里学的大都是理论知识，理论只有与实践结合才能更好的发挥技术的作用，才能更好的应用于各行业。 工程设计训练 标题：Powercube机械手的运动学分析 引言 随着工业自动化的发展各种不同的机械臂被制作出来应用各种工业环境，机械臂，听觉，传感器使得它很多的能力因此机械臂生产生活也越发 关于机械臂的运动学和动力学，可以由七项指标来衡量机械臂，结合机械臂几何学的影响，末端执行器的运动精确性以及伺服机构和控制系统的质量，可以提供局部反馈以及管理机器的工作。这些指标包括：有效负荷，工作区间（容量，形状），可重复性，稳定性，精准性，敏捷灵巧度，结构柔性。这些参数或指标描述了机械臂从启动，工作到停止，在所有臂的长度和重量都满负荷的条件下，有明确以及精确地操作的能力。机械臂的有效负荷是指机械臂所能承载的最大重量。工作区间是指机械臂的所有关节在没有打破结构和机制约束的情况下可以达到的空间。可重复性是指重复一个动作或者结果的能力。稳定性是指避