自动化生产线组建与调试—以亚龙YL335B为例 三菱PLC版本 教学课件 ppt 作者 乡碧云各站上课课件 步进伺服电机与搬运单元机械臂定位控制53.pdfVIP

第十三章 步进电动机传动控制系统 13.1 步进电动机结构与工作原理 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械位移的机 电执行元件。是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位 移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度， 带动机械移动一小段距离。 角位移 输入脉冲个数 运行速度 输入脉冲频率 步进电动机的分类： 工作原理 反应式 输出转 快速步进电机 永磁式 混合式 矩大小 功率步进电机 励磁相数 二、三、四、五、六、八相等 步进电机的定义 • 步进电机是将电脉冲转换成角位移的电气机械 • 步进电机是一类数字化的执行机构 步进电机的三个重要概念 • 转角由脉冲数产生 • 转速由脉冲频率产生 • 转向由方向信号决定 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。 (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3)改变脉冲顺序，改变方向。 步进电机的种类 反应式（VR） 永磁式 （PM） 混合式（HYBRID） 步进电机 步进电机 步进电机 一、步进电动机的组成 如图所示为一台三相反应式步进电动机的结构示意图 定子：由定子铁心、绕组、绝缘 材料等组成 励磁绕组由外部脉冲信号对各 相绕组轮流励磁。如图所示。 A A K1 B B K2 C C K3 转子：由转子铁心、转轴等组成。转子铁心是由硅钢片或软磁材 料叠压而成的齿形铁心。 步进机主要由两部分构成：定子和转子。它们均 由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极 。 定子绕组 定子 转子 A IA 定子 转子 IC IB B C 定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极 组成一相。 注意：这里的相和三相交流电中的“相”的概念不 同。步进机通的是直流电脉冲，这主要是指线图的 联接和组数的区别。 转子 左图为一转子示意图： 转子上有均匀分布 的齿，没有绕组。 步进电机的实物图 二、步进电动机的工作原理 给A相绕组通电时，转子位 置如图（a），