理论力学第十一章-.pptVIP

1 动力学 矩心为质心的动量矩定理： 得 或 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 质点系的动量矩守恒定律 2. 若作用于质点系的外力关于质心的矩恒为零，则质点系关于质心的动量矩为一常量。 1. 若作用于质点系的外力关于固定点的主矩恒为零，则质点系关于该点的动量矩为一常矢量； 3. 若作用于质点系的外力关于过质心的轴的矩恒为零，则质点系关于该轴的动量矩为一常量。 三．刚体平面运动微分方程 取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为：　 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的转动　 （?） 设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　 可通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 写成投影形式 或 上式称为平面运动微分方程。 [例8] 均质圆轮半径为r质量为m ， 受到轻微扰动后，在半径为R的圆弧上往复滚动，如图所示。设表面足够粗糙，使圆轮在滚动时无滑动。求:质心C的运动规律。 由于 解: 取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：圆轮作平面运 动，质心C作圆周运动。 列平面运动微分方程： 其解为 式中 运动方程为 得 得 由 时 [例9] 均质细杆AB质量为m=102kg ，长度l=1m ，A端用两条细绳AD，AE悬挂，三者各夹θ=120° 角，如图所示。试求剪断AE绳瞬时，AB杆的角加速度及AD绳中的拉力。 D A B E C F mg 解: 取AB杆为研究对象。 受力分析：如图示。 aA aCy aCx α 列平面运动微分方程： 运动分析： AB杆作平面运动。 D A B E C F mg aA aCy aCx α 补充运动学方程：AB杆A为基点，分析质心C点的运动。 为消去aA ，上式沿AD方向投影得： 当剪断AE绳瞬时，角速度为零。 联立动力学方程，求解可得出： 代入数据，可求解出： [例10] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由②式得 ① ② ③ ④ ① ，③两式中含有三个未知数aC 、F、? ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′FN，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用； 当 f =0 时,解答1适用。 本章作业(习题册) 第二次：三4、6，五3，5，7 第一次：一，二，四2-4，五2 * * * 1 第11章 动量定理 和动量矩定理 §11–5 动量矩 §11–6 矩心为定点的动量矩定理 §11–7 刚体定轴转动微分方程 §11–8 矩心为质心的动量矩定理 · 刚体平面运动微分方程 习题课 第十一章（2） 动量矩定理 重点·难点 质点 质点系 动量定理： 动量的改变—?外力（外力系主矢） 　 若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零，质心无运动，可是质点系却受外力的作用。动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。 质心运动定理：质心的运动—?外力（外力系主矢） 引 言 下面看几个引例： 直升飞机如果没有尾翼将发生什么现象 质点对点O的动量矩与对轴z 的动量矩之间的关系： 正负号规定与力对轴矩的规定相同 对着轴看：顺时针为负,逆时针为正 kg·ｍ2/s。 动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。 一．质点的动量矩 质点对点O的动量矩：　　　　　　 　 矢量 质点对轴 z 的动量矩：　　　　　　　 代数量　 §11-5　动量矩 [重点] 三. 刚体动量矩 1．平动刚体 平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于刚体质心的动量对该点（轴）的动量矩。 二．质点系的动量矩 质点系对点O动量矩： 质点系对