第7章 节 复杂过程控制系统 《过程控制与自动化仪表》课件.pptxVIP

第7章 复杂过程控制系统7.1 串级控制系统7.2 串级控制系统设计7.3 前馈控制系统7.4 时间滞后控制系统7.5 比值控制系统7.6 均匀控制系统7.7 分程控制系统7.8选择性控制7.9多变量解耦控制系统7.1 串级控制系统 在某些被控对象动态特性比较复杂或者控制任务比较特殊的应用场合，单回路控制系统无法满足要求，引出串级控制系统。7.1.1 串级控制系统的原理与结构（以加热炉温度控制系统为例） 图7-1 加热炉出口温度单回路控制系统图7-2 加热炉出口温度间接控制方案 选取炉出口温度为主被控参数（主参数），选取炉膛温度为副被控参数（副参数），把炉出口温度调节器的输出作为炉膛温度的给定值就构成了串级控制系统。图7-3 加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统图7-4 加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统方框图7.1.2 串级控制系统分析串级控制系统的特点1．改善控制系统的动态特性，提高了工作频率图7-6 串级控制系统的结构框图图7-7 串级控制系统等效框图3.对负荷和操作条件的变化具有一定的适应能力在串级控制系统中，由于副回路的给定值是随着主控制器的输出而变化的。主控制器可以按照生产负荷和操作条件的变化情况相应地调整副控制器的给定值，使系统运行在新的工作点上，从而保证在新的负荷和操作条件下，控制系统仍然具有较好的控制质量。7.2 串级控制系统设计7.2.1 主、副回路控制器选择串级控制系统的设计主要是副参数的选择和副回路的设计以及主副回路关系的考虑。副回路的确定应考虑如下原则：1．副回路中应包含主要扰动和尽可能多的扰动2．主、副回路的时间常数应适当匹配2、主、副调节器控制规律的选择1、选择规律的基础： 主调节器起定值控制作用；副调节器起随动控制作用2、主调节器的选择： PI和 PID控制规律3、副调节器的选择： P控制规律3、主、副调节器正、反作用方式的确定主、副调节器正、反作用方式的选择原则：使整个控制系统构成负反馈系统主、副调节器正、反作用方式的检验：当炉出口温度升高时，主调节器输出应减小，即副调节器的给定值减小，为此，副调节器输出减小，使调节阀开度减小。这样，进入加热炉的燃料油减小，从而使炉膛温度和出口温度降低。7.2.2 串级控制系统参数的整定串级控制系统常用的整定方法：逐步逼近法、两步整定法1. 逐步逼近法如果主、副对象的时间常数相差不大，主、副回路的动态联系比较密切时，主、副控制器的参数相互影响比较大，需要在主、副回路之间反复进行试凑，才能达到最佳的整定。逐步逼近法就是这种依次整定副回路、主回路，然后循环进行，逐步接近主、副控制回路的最佳整定的一种方法。其步骤如下：(1) 首先整定副回路。此时，断开主回路，将副回路按照单回路控制系统的整定方法进行整定，求取副控制器的整定参数，得到第一次整定值，记作[GC2(s)]1。(2) 整定主回路。把刚整定好的副回路看作是主回路中的一个环节，对主回路仍按单回路控制系统的整定方法求取主控制器的整定参数，记作[GC1(s)]1。(3) 再次整定副回路。此时主、副回路都已闭合。在主控制器参数为[GC1(s)]1的条件下，将副回路仍按单回路控制系统再次进行整定，得到副控制器新的整定参数[GC2(s)]2。至此已完成一个循环的整定。(4) 重新整定主回路。同样是在两个回路都闭合、副控制器的参数为[GC2(s)]2的条件下，按单回路重新整定主回路，得到主控制器的新参数[GC1(s)]2。2.两步整定法当串级控制系统中主、副对象的时间常数相差较大，主、副回路的动态联系不紧密时，可采用两步法进行整定。由于主、副对象的时间常数和工作频率差别很大，当副回路整定好以后，将副回路看作主回路的一个环节来整定主回路时，可认为对副回路的影响很小。另一方面，工艺上对主变量的控制要求较高，副变量的设置目的是为了进一步提高主变量的控制品质，对副变量的控制要求较低。因此，当副控制器整定好以后，再去整定主控制器时，虽然多少会影响到副变量的控制品质，但只要保证主变量的控制品质，副变量的控制质量可以允许牺牲一些。两步法的整定步骤如下：(1) 在工况稳定、主回路处于闭合条件下，主、副控制器均采用纯比例控制作用。将主控制器的比例度?1置于100％。按单回路系统的衰减曲线法整定副回路（例如按4︰1的衰减曲线进行整定）。将副控制器的比例度?2由大到小调整，直到副变量的过渡过程曲线呈4︰1衰减振荡为止。记下此时的比例度?2s，并测量获得衰减振荡周期T2s。(2) 在副控制器的比例度仍为?1s的情况下，将副回路看作是主回路的一个环节，用同样的方法将主控制器的比例度?1由大到小调节，直到主变量的过渡过程曲线呈4：1衰减振荡为止。记下此时主控制器的比例度?1s，测量获得主变量振荡周期T1s。(3) 由已求得的?2s、T2s和?1s、