远端稳压模块的设计与研究.pdfVIP

远端稳压模块的设计与研究 Design and Investigation of Remote Voltage Control System 周嘉璐 丁国清 Zhou Jialu, Ding Guoqing 摘要: 本论文提出了一种区别于常规稳压的方案，使油、气管道机器人能够在电流变化的情 况下工作在电压波动允许的范围内。本文对远端稳压总体方案、器件的设计原理做了说明， 完成了系统的构建。 关键词: 远端稳压、IGBT、电流反馈、检测模块 Abstract: A new voltage control method different from that traditionally used is designed, so that the variation of the voltage can be controlled within an acceptable range when the current through the PIG fluctuates. The general remote voltage control scheme as well as the mechanism of each module and component is introduced in this paper. Keyword: Remote Voltage Control, IGBT, Current Feedback, Inspection Module 1 引言 管道检测机器人（国外一般统称为 Pipeline Intelligent Pig ，简称Pig ）是集无损检测、 机器人、计算机、数据分析和处理等多项技术于一体的实用化工程。和普通机器人相比，管 道机器人一般工作在一个特殊的环境，比如油、气管道等。这些管道大多埋于地下，常规探 测很难适应其检测要求，管道经过长年使用后，焦油、萘、硫化铁、粉尘、铁锈等杂质在管 道中的沉积也增加了检测难度。由于油、气管道机器人系统工作环境的特殊性，机器人的总 体设计一般采用有缆式，信息和电力采用同一根缆线传输。因此，保证电力的稳定传输是管 道机器人研究中的一项关键技术。 由于机器人在不同的动作时，流经机器人的电流会发生变化，而加载在机器人两端的 电压需要保持稳定，如果导线上的压降可以忽略，这是非常容易实现的。可是，因为电力传 输电缆长达 1000 多米，等效电阻不能被视作零欧姆，所以导线上的压降不能被忽略，而且 这个压降最高可以达到几十伏特，最终影响到机器人的工作电压剧烈波动。因此必须采取措 施补偿这个变化的压降，使机器人工作于稳定电压之下，本课题中的稳定电压为（110±10 ％）V 。由此可见，稳压模块是机器人正常工作的首要保障。 基于管道机器人的工作特性，本远端稳压模块须达到以下预期目标： 1) 实时性好，由电流反馈信号控制的输出电压为实时电流跟随，响应时间快，使机器 人两端的电压始终保持在（110±10%）V ； 2) 模块输出没有尖峰脉冲，可以很好地保护机器人； 3) 模块输出为纯正弦波，使机器人工作在连续、稳定的状况下。 2 设计框图与原理 图 1 为远端稳压系统总体框图。图中，220V 的电源电压，经过调节电源模块后输出电 压为 U ，U 经过等效电阻 R 、R （R 、R 为 1000 米导线的等效电阻，大小分别为 3.5 Ω）， 2 2 1 2 1 2 产生一定的压降，最终加载到机器人两端的电压为 U3 ，U3 即为机器人（可变负载）的工作 电压。 虚线框内为远端稳压系统。套在调节电源输出端的导线端部的电流传感器将感应到的 电流信号送至电流检测反馈模块进行处理，然后反馈至电源调节模块，调节电源根据反馈信 号做出即时电压调节，使 U3 保持恒。换而言之，电源调节模块的输出，为电流跟随，可以 补偿导线上的压降。因此，无论机器人工作在什么动作下，电流达到多少，加载到机器人两 端的电压都能保持在机器人的正常工作电压 110V 附近，波动率在±10％以内。 电流 传感器