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计算机控制技术课程讲义 计算机控制技术课程讲义 第二章 机电系统数学模型 建立数学模型是分析、研究一个系统的基础和手段，数学模型应反映系统运动的本质、简化分析、保证精度。 数学模型的形式： 连续系统：微分方程，方框图，传递函数，频率特性，状态方程 离散系统：差分方程，脉冲传递函数，状态方程 （我们首先从连续系统的微分方程开始） 机电系统的线性： 当一个机电系统的数学模型为线性微分方程时，该系统称为线性系统。 当一个机电系统的数学模型为常系数线性微分方程时，该系统称为线性定常系统。 当一个机电系统的数学模型为非线性微分方程时，该系统称为非线性系统。 线性系统的重要性质： 可加性：线性系统在不同输入信号同时激励下的响应，等于这些信号单独激励下系统响应的代数和。 齐次性：线性系统的激励输入信号增加 n 倍，其响应输出信号亦增加 n 倍。 2.2 数学模型的建立 1、确定系统的输入、输出；必要时选择中间环节的输入、输出为中间变量。 2、按信号顺序，根据相关物理规律，写出各环节的微分方程。 3、变换方程消去中间变量，得到关于系统输入、输出的微分方程表达式。 （标准格式：将与系统输出有关各项写在等式左侧，其他各项写在右侧） 2.2.2 建立微分方程 --- 实例 例1：电路系统-1 { 因所有函数变量为t，故 F（t）均略为F } 系统输出：电压 u2 系统输入：电压 u1 例2：电路系统-2 系统输出：电流 i 系统输入：电压 u1 例3：力学系统 系统输出：速度 V 系统输入：力 F 例4：电路系统-3 系统输出：u2 系统输入：u1 2.2.3 非线性微分方程的线性化 例5：加热系统 系统输出：温度 T 系统输入：电压 U 小偏差线性化方法：应用台劳级数展开，并忽略二次以上各项 设连续变化的非线性函数 线性化结果： 为研究方便，控制系统中的研究点一般选择为系统的平衡状态工作点。 对应例5的平衡状态工作点为：电炉加热 Q1 、散热 Q2 相等时，电炉温度 T 恒定。 非线性项展开 2.3 用拉普拉氏变换求解线性微分方程 求解方程，即要求出系统输出量的时域表达式 由于机电系统中惯性的普遍存在，微分方程中系统输出量总有导数运算 线性微分方程可利用拉普拉氏变换求解 2.3.1 拉普拉氏变换的定义 设函数f(t)满足 ① t0时 f(t)=0 ② t=0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 2.3.2 计算机控制系统中的常用函数 1、阶跃函数 定义： 其中：R 常数 特别地，当 R = 1 时，函数称为单位阶跃函数 记为 ： 1（t） 2、单位斜坡函数 定义： 4、单位脉冲函数 定义： 且： 函数可理解为 时如下极限： 单位脉冲函数是一个抽象数学函数，通常用于控制系统的理论分析，实际工程可用一个高幅窄脉冲进行模拟。 单位脉冲函数与单位阶跃函数有导数关系： 2.3.3 常用函数的拉普拉氏变换 2.3.4 拉普拉氏变换的性质 设：f(t) f1(t) f2(t)的拉氏变换分别为F(s) F1(s) F2(s) a b T 为实常数 线性定理 位移定理 延迟定理 微分定理 2.3.5 拉氏反变换 积分定理 终值定理 初值定理 * * 2.1 数学模型 线性系统 线性系统 线性系统 若： X 1 有： X 2 X 1 + n X2 Y 1 Y 2 Y 1 + n Y2 2.2.1 控制系统时域数学模型的建立步骤 L R i u1 u2 微分方程： L R i u1 u2 微分方程： 微分方程： V F Fz m 阻尼器 因为微分方程只反映运动规律，与具体物理系统类型无关。常利用此特点将某些物理系统模拟为电子系统，以方便分析、实验工作。 相同物理系统，微分方程可能不同。 不同物理系统，微分方程可能相同。 例2微分方程：L di/dt + Ri = u1 例1微分方程：L du2/dt + Ru2 = L du1/dt 例3微分方程：m dV/dt + fV = F 微分方程: (线性) L R i u1 u2 C 微分方程：(非线性) r 电压 U 温度 T 加热量 Q1 散热量 Q2 加热炉 热容 C 热阻 R 在研究点 忽略高次项后： 处展开为台劳级数： 其中： 即： 即选择： 满足 为展开点，并将 代入原式，最终将微分方程写为增量