拱泥机器人-第02章_拱泥机器人方案分析及设计.doc

第2章　拱泥机器人方案分析与设计 2.1 引言 长期以来，沉船打捞作业中攻打千斤洞普遍使用手动攻泥器。由于手动攻泥器只能攻打直线方向的孔洞，在实际作业中，还需要在沉船两侧各挖一竖井，潜水员在井内操作，若竖井塌方，则会危害潜水员的生命安全。为了改善潜水员的工作环境，提高作业效率，多年来海军防救部队和各地方救捞局一直在寻求一种可行的自动攻泥机的方案，并研制了火箭攻泥器和气动攻泥器，但都由于攻泥方向难以控制和其它一些原因而未能得到实际应用。 从目前潜水员使用手动攻泥器攻打千斤洞的水下作业情况看，拱泥机器人作为一种在特殊环境下工作的机器人，它的任务就是带着穿引千斤的钢缆从沉船底部爬过去。如何实现这一作业任务，机器人本体的结构方案显得尤为重要。通过其作业环境进行分析，拱泥机器人应具备以下基本功能： 1．能攻穿泥沙，也就是采用切削、挤压或高压水喷射的方式，使前端的泥沙形成孔洞，使拱泥机器人有向前行进的可能； 2．能沿所形成的孔洞前进，同时带入穿引千斤的细钢缆； 3．能防止在打孔的过程中孔洞被泥沙淤积而使拱泥机器人本体被卡住； 4．能按照预先规划的轨迹与船体保持一定距离前进； 5．自动检测拱泥机器人在水下泥土环境中的位置与姿态信息，并将信号反馈给计算机控制系统，以实时进行拱泥机器人的路径规划； 6．当前进方向具有不能攻穿的障碍物时，能够检测并绕开或退回。 根据上面提出的基本要求，拱泥机器人应该是智能的或具备局部智能，能够在复杂的水下泥土环境中识别和感觉位置、姿态和其它信息，并自主确定运动方向和运动姿态。 拱泥机器人作为一个整体系统，主要由机器人本体、水下作业平台和作业控制装置三部分组成。其中，拱泥机器人本体是具体实施攻打千斤洞任务的水下作业部分，是整个系统中最关键的部分，也是本论文的研究对象。作业控制装置（水面控制部分）负责对机器人本体进行远程控制和状态监测。水下作业平台作为中继站，是机器人本体与水面控制部分进行讯息交互的纽带，并具有释放和回收机器人本体的功能。 本章首先对目前所形成的几种拱泥机器人方案进行了综述，分别进行了可行性分析和总体评价；对爬行类动物的运动机理进行了分析，建立了横波蠕动体和纵波蠕动体两种概念；在此基础上，提出了一种全新的基于蠕动原理的拱泥机器人总体方案，并利用ADAMS仿真软件建立了系统的动态仿真模型。 2.2 拱泥机器人的方案分析 从最初的节管式手动攻泥器开始，国内救捞界就一直关注着自动攻泥机的研究工作，寻求能够完全代替潜水员完成水下攻打千斤洞任务的拱泥机器人技术方案。在科学技术飞速发展的今天，机器人技术、计算机技术、传感器测量技术和智能控制技术的发展为研制全自主智能化的拱泥机器人提供了强有力的技术储备的技术支持，使研制实用化的工程样机成为可能。 哈尔滨工程大学从90年代初期就开始了研制水下自动攻泥机械的探索，并先后提出了接杆式自动拱泥机、遥控船底爬行拱泥器和多节蛇形拱泥机器人方案。中国科学院沈阳自动化研究所于1998年底提出了节杆式拱泥机器人方案，并研制了一台试验样机，完成了实验室内的攻泥作业。 下面对上述几种方案进行分别简单扼要的论述，并进行可行性分析和总体评介，以拓展思路，集思广益，为最终形成一种全新的拱泥机器人原理样机方案奠定基础。 2.2.1 接杆式自动拱泥机 1.方案组成 方案装置主要由可升降导轨架、钻机部分、高压水供水管路、双级伸缩油缸等几部分组成。 可升降导轨架:框架体由角钢桁架结构构成，升降油缸支撑导轨可改变框架体高度，导轨固定在框架体上，为钻机跑车提供导向轨道。 钻机部分:第一节钻杆前端安装有硬质合金刀头，其余钻杆依次与前节钻杆用快速接头连接，钻杆末端与液压驱动马达轴连接，马达连同钻杆安放在四轮跑车上，由此组成钻机。 高压水供水管路:高压水从液压马达中空轴中间通过，由水密接头连接管路。 双级伸缩油缸:该油缸活塞杆耳环与钻机跑车后部绞接板相连，油缸体耳环通过绞链轴固定在框架上。 2.工作原理 工作原理如图2.1所示，液压马达带动钻杆及钻铰刀盘旋转切削出洞来，碰到有局部岩石也可钻进打洞，此环节已被矿用探水钻证实。 双级油缸推动钻机跑车实现拱泥前进，若沉船底部为是淤泥或泥沙，则可由液压缸直接推动钻杆进给。通入的高压水由钻头前部喷嘴射出来，可以冲击和软化泥沙。同时每节钻杆的前部都有反水孔，加上钻杆的旋转作用，可以返出泥浆，以防止卡住钻杆。钻头的方向由框架导轨部分来控制，根据矿用探水钻的实际使用证明，钻孔轴线偏差可控制在1厘米以内。钻杆采用快速接头，由潜水员一节节装接。整机由工作母船吊放到作业位置，潜水员操作升降油缸，从而确定钻头打洞部位，开动马达、供水开关及油缸换向阀开关便可工作。洞打通后由潜水员将钢缆系在钻头的系缆环上，同时伸缩油缸一节节将钻杆收回，将钢缆穿过千