第二章(结构图).pptVIP

一、方块图基本单元 图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。方块图组成的四个基本单元： （a） 信号线； （b）分支点(又叫测量点)； （c）比较点(求和点)； （d）方块（又叫环节）； 方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它一种对系统的全面描写。 二、方块图运算法则： 1、串联运算法则 因为 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环 节传递函数的乘积。 G(s) = G1(s) G2(s)?? Gn(s) 2、并联运算法则 因为 所以 结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联 环节传递函数之和。 G(s) = G1(s) + G2(s) +?? + Gn(s) 3、反馈运算法则 前向通道和反馈通道传递函数分别为G ( s )、 H ( s ) 结论：具有负反馈结构环节传递函数等于前向通道 的传递函数除以1加（若正反馈为减）前向通道与反 馈通道传递函数的乘积。  三、系统的传递函数 1、开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和 反馈通路传递函数H(s)的乘积。 推广到一般情况： 式中：K——闭环系统的开环放大系数（又叫开环放大倍数或 开环增益），是影响系统性能的重要参数。 当反馈传递函数H（s）=1（又叫单位反馈）时，开环传递 函数和前向传递函数相同，均等于G( s )。 2、闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入 量之间的传递函数，通常用?(s) 3、扰动传递函数 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 a.设输入量R（s）=0 当 扰动影响可被抑制 b.设扰动信号N（s）=0 当 时， 表明此时系统的闭环传递函数只与H（S）有关，与被包围的 环节无关。 R（s）、 N（s）同时作用时： 4、误差传递函数 a) 在控制量作用下 误差传递函数： 假设N(s)＝0，则 ——称为误差传递函数 b) 扰动量作用下系统的误差传递函数： c) 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统误差： 例1 解：利用方块图变换法则 (a) 比较点A前移，分支点D后移 (b) 消除局部反馈回路 （C） 消除主反馈回路 注意：方块图的化简方法不是唯一的，人们应充分地利用各种变换技巧，选择最简捷的路径，以达到省时省力的目的。 例2 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 另一种变换（学生做） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 一、三种基本连接方式：串联、并联、反馈 二、结构图等效变换时须注意： ① 相加点和分支点之间不能互换变位； ② 移动相加点或分支点时，只能紧靠单元方框图的输入或输出，中间不能夹杂其它的分支点或相加点； ③移动相加点或分支点时，要朝着有相加点或分支点的方向移动。 * * 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 例：电网络 方块图 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 将上图汇总得到： 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） 第二章 控制系统的数学模型（结构图） W1