上海交大809考研机械设计与理论g 第三章频率特性-2.ppt

请看下页 一、典型环节的幅相频率特性 1、放大环节 * * 3.2 极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线， 奈奎斯特曲线 可用幅值 和相角 的向量表示。当输入信号的频率 由零变化到无穷大时，向量 的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。 在极坐标图上，正/负相角是从正实轴开始，以逆时针/顺时针旋转来定义的 前一页 后一页 极坐标图 但它不能清楚地表明开环传递函数中每个因子对系统的具体影响 采用极坐标图的优点是它能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性。 前一页 后一页 复平面实轴上的一点 前一页 后一页 2、积分环节 所以 的极坐标图是负虚轴。 积分因子极坐标图 ？ 前一页 后一页 惯性环节 极坐标图 3、 惯性环节 相频特性为一半圆, 原点(1/2,j0),半径1/2 前一页 后一页 4、振荡环节 的高频部分与负实轴相切。极坐标图的精确形状与阻尼比有关，但对于z0(欠阻尼和过阻尼)的情况，极坐标图的形状大致相同。 无阻尼振荡频率 前一页 后一页 对于欠阻尼1?0 的轨迹与虚轴交点处的频率，就是无阻尼自然频率 时 相角 当 极坐标图上，距原点最远的频率点称谐振频率， 在谐振频率处出现的峰值为Mr ：谐振峰值 前一页 后一页 过阻尼情况 ?1 的轨迹趋近于半圆。这是因为对于强阻尼系统，特征方程的根为实根，并且其中一个根远小于另一个根。对于足够大的 值，比较大的一个根对系统影响很小，因此系统的特征与一阶系统相似。 前一页 后一页 前一页 后一页 前一页 后一页 前一页 后一页 前一页 后一页 前一页 后一页 微分环节极坐标图 的极坐标图是正虚轴。 5、微分环节 前一页 后一页 一阶微分环节 极坐标图 前一页 后一页 对于 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 二阶微分环节 极坐标图 前一页 后一页 6 传递延迟 单位圆 通常在热力、液压和气动系统中存在传递延迟 延迟环节的输入和输出的时域表达式为 前一页 后一页 例5-2 考虑下列二阶传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 前一页 后一页 图5-32 极坐标图 前一页 后一页