赵明旺版习题解答_现控理论_第3章.docVIP

习题3-1试用直接计算法计算下列矩阵A的矩阵指数函数eAt(即状态转移矩阵)。 ⑴ ⑵ 解 (1) 按矩阵指数函数eAt计算如下: (2) 按矩阵指数函数eAt计算如下: 3-2 试利用矩阵指数函数的性质计算下列矩阵A的矩阵值函数eAt。 ⑴ ⑵ 2个方块矩阵组成的块对角矩阵，因此矩阵A的矩阵值函数eAt (2) 因为A矩阵为由 2个方块矩阵组成的块对角矩阵，其中块矩阵A1的矩阵指数函数为 因此矩阵A的矩阵值函数eAt 3-3试选择适当的方法计算下列矩阵A的矩阵指数函数eAt ⑵ 解 (1) 因为A矩阵为由 2个方块矩阵组成的块对角矩阵，其中块矩阵A2的矩阵指数函数的计算过程为 因此矩阵A的矩阵值函数eAt (2) 因为A矩阵的特征多项式为s2+(a+b)s+ab,其特征值为-a和-b。因此矩阵A的矩阵值函数eAt 其中待定函数由如下计算确定 则系统的为 3-4试说明下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件,若满足,试求与之对应的A矩阵。 ⑴ ⑵ 状态转移矩阵状态转移矩阵 本例的((t)显然满足定义的初始条件。设该((t)满足该微分方程式，则也应该满足t=0的情形 即 将本例的((t)代入有 对上述计算出的A，还需检验其是否满足((t)定义中的微分方程式。该微分方程式的左右两边分别为 综上所述，因为该A矩阵满足((t)定义中的微分方程式和初始条件，因此其为该((t)为一个状态转移矩阵，A为其对应的系统矩阵。 (2) 判断是否为状态转移矩阵状态转移矩阵 本例的((t)显然满足定义的初始条件。设该((t)满足该微分方程式，则也应该满足t=0的情形 即 将本例的((t)代入有 对上述计算出的A，还需检验其是否满足((t)定义中的微分方程式。该微分方程式的左右两边分别为 综上所述，因为该A矩阵满足((t)定义中的微分方程式和初始条件，因此其为该((t)为一个状态转移矩阵，A为其对应的系统矩阵。 3-5 试求下列齐次状态方程的解。 (1) (2) 解：(1) 由于A矩阵为对角线矩阵，其对应的矩阵指数函数为 因此齐次状态方程的解 (2) 由于A矩阵为约旦矩阵，其对应的矩阵指数函数为 因此齐次状态方程的解 3-6设线性定常系统的齐次状态方程为 已知 ⑴ , 当 ⑵ , 当 试求取该系统的系统矩阵A及状态转移矩阵。 解: 根据齐次状态方程的解表达式,将同一个系统在不同初始条件下的解排列在一起，有 因此,有 下面计算上述矩阵指数函数（状态转移矩阵）对应的A。由状态转移矩阵 知，矩阵A和((t)满足该微分方程式，则也应该满足t=0的情形 即 将上述((t)代入有 对上述计算出的A，还需检验其是否满足((t)定义中的微分方程式。该微分方程式的左右两边分别为 综上所述，因为该A矩阵满足((t)定义中的微分方程式和初始条件，因此所求得的A及其状态转移矩阵((t)满足题目所给定的两个初始条件。 3-7 已知线性定常系统的齐次状态方程为 试确定与状态相对应的初始状态。 解 对本题，先求出系统的状态转移矩阵。由于矩阵A为友矩阵，其特征多项式为s2+s-2，特征值为1和-2，其对应的特征向量分别为 [1 1]T [1 -2]T 则由特征向量组成的变换矩阵P可以将A矩阵变换为对角线矩阵，即有 因此，原矩阵A的矩阵指数函数为 因此，若已知，则由可得 3-8 已知线性定常系统的非齐次状态方程为 试分别求在下列输入下状态轨迹 (1) 阶跃信号; (2) 负指数信号。 解 先求系统的状态转移矩阵。 然后根据非齐次状态方程的解公式对不同输入求解状态响应。 (1) 当输入信号为负指数信号 (2) 当输入信号为负指数信号 3-9 试求取下列连续系统状态方程在T=0.1s的离散化方程。 (1) (2) 解 采样周期T=0.1s较大，采用精确离散法 (1) 先求系统的状态转移矩阵。由于A为对角线矩阵，因此状态转移矩阵为 因此，精确离散化方法离散化所得的系统模型各矩阵为 (2) 先求系统的状态转移矩阵。由求状态转移矩阵的方法，可求得本题的 因此，精确离散化方法离散化所得的系统模型各矩阵为 3-10已知系统的状态方程为 其中输入信号u1(k)和u2(k)分别为阶跃信号和斜坡信号在采样周期为0.2时的采样值。试求系统的状态方程的解x(k)。先计算Gk。由于G矩阵为约旦矩阵，则 又知 因此有 (2) 用变换法求解。先计算(zI-G)-1: 对系统输入， 其拉氏变换为 因此有 3-11 设线性时变离散系统的状态方程为 试求取在且时该系统状态方程的解。 14 13