无人机垂直突风风扰响应控制指令设计.doc

由于无人机具有重量轻、体积小、速度低、飞行高度低等特点，在执行任务时易受到大气环境的影响。因此，无人机需具有良好的稳定性来抗御外界的扰动，研究其风扰响应特性是十分必要的。 ?? 对于无人机风扰特性的研究，传统的方法是通过在风场中进行飞行试验，采集无人机的飞行状态响应数据，进而完成无人机的风扰特性评定，但这种方法会受到经济、安全和测试等因素的制约。本文提出了一种在平静大气下模拟无人机风扰响应的可行方法，即在试飞过程中通过嵌入式输入信号来激励无人机，使其产生能够模拟受风扰的运动响应，进而通过试飞数据来评定无人机的风扰响应特性。这种方法不依赖于气候条件，具有高效、经济的特点，适用于无人机风扰响应特性的量化评估。目前，国内外通过飞行试验方法对无人机的运动特性进行飞行评定的研究工作主要集中于激励信号的设计方法及系统辨识方法的研究方面。 ?? 1 嵌入式指令设计方法 ?? 1.1 设计原理 ?? 首先，为了准确地获取无人机的风扰响应，应建立无人机的六自由度模型，将欲模拟的风扰模型施加于无人机本体，获得无人机在风扰下的飞行试验数据；其次，在仿真得到的飞行试验数据中，选择能够表征无人机风扰响应特性的关键飞行状态参数；第三，将无人机风扰响应典型表征参数的响应作为跟踪目标，将无人机的高增益闭环飞行控制系统视为新的被控对象，设计外环 PID 控制器；最后，调整 PID 控制器参数，保证整个大闭环系统的稳定性，使无人机在嵌入式指令输入下的典型参数响应与无人机在施加风扰后的典型参数响应基本一致。进而，将通过这种方法获得的嵌入式指令直接输入至舵面即可模拟无人机的风扰响应。其控制结构如图 1 所示。 ? ?? 1.2 风扰模型 ?? 无人机的飞行速度及飞行高度较低，在整个飞行剖面中最常遇到的大气扰动类型是突风。突风包括离散突风和连续突风。前者表示确定性的风速变化；后者表示大气紊流。由于在实际飞行试验中常使用离散突风，因此，本文主要以离散突风为风扰模型展开研究。 ? 离散型突风模型又分为全波长和半波长，可以用来表征任何方向的突风分量，在必要时还可以将多个半波长离散突风模型按顺序连接起来，构成新的突风形式。本文在仿真中选用了半波长的离散突风模型。其数学表述为： ? ?? 式中：VWm 为突风的最大风速； m d 为离散突风的最大风速位置。 ?? 其风速随位移变化的趋势如图2所示。 ?? ?? 1.3 指令选取 ?? 为了在试飞过程中模拟无人机的风扰响应，需设计舵面的嵌入式输入信号来激励无人机，使无人机的响应与其实际的风扰响应相同。在无人机受到大气扰动后，多个飞行状态参数将发生变化，而无人机的操纵面是有限的。因此，无法通过单个嵌入式指令同时跟踪所有的飞行状态参数。 ?? 对无人机来说，其抵御风扰的能力主要体现在两个方面：一是飞机在遭遇风扰后飞行状态参数变化的幅值特性；二是飞机在遭遇风扰后的收敛特性。本文重点关注无人机遭遇风扰后各飞行参数的收敛特性。因此，选取能表征无人机稳定特性的飞行状态参数作为嵌入式指令的跟踪信号。若嵌入式指令能够跟踪这些飞行状态参数，则认为嵌入式指令能较好地激发无人机的风扰响应。无人机的纵向稳定特性主要体现为短周期模态特性，因此选取迎角与俯仰角速度作为设计嵌入式指令时需要跟踪的关键飞行参数。 ? 1.4 控制舵面选取 ? 根据飞行力学原理，在其他操纵面保持不变，单独操纵升降舵的情况下，飞机的迎角和俯仰角速度应呈同向变化。即迎角增大，俯仰角速度增大，或迎角减小，俯仰角速度同时减小。而飞机在受到风扰后，迎角与俯仰角速度在受扰初期呈反向变化。显然单独使用升降舵无法同时跟踪迎角及俯仰角速度。 ?? 为了实现对垂直突风下迎角和俯仰角速度响应的同时跟踪，本文采用了一种新的控制策略，升降舵与副翼组合控制。即先通过副翼同向偏转提供附加升力控制飞机的迎角，再通过升降舵偏转改变俯仰力矩以控制飞机的俯仰角速度。 ?? 2 仿真与分析 ?? 2.1 算例介绍 ?? 选取某无人机作为算例飞机，为了保证无人机具有良好的操稳特性，建立了以法向过载和空速为指令构型的纵向控制增稳控制律（见图 3）。无人机的纵向增稳控制律包括：内环增稳回路、外环过载控制回路与速度控制回路。其中，内环增稳回路以俯仰角速度和过载作为反馈变量改善飞机的频率及阻尼特性；外环过载控制回路选取过载作为控制指令，减去飞机实际过载，求得过载误差后通过比例及微分通道计算得到所需的舵面指令，进而实现对过载指令的控制。速度控制回路通过以空速Va 作为反馈变量，与速度指令对比后求得速度误差，最后通过比例积分回路实现了对空速的控制。K*为各回路的增益。 ? 本文仅研究模拟垂直离散突风的嵌入式指令设计方法，因此，未针对无人机设计横航向的增稳控制律。为了下文更加方便地进行描述，建立了 3 种不同风速的离散