计算机控制第4章3_New.ppt

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 §4.3 稳态误差分析 一、稳态误差 衡量控制系统的控制精度，是稳态性能的重要指标 连续系统 离散系统 §4.3 稳态误差分析 一、稳态误差 §4.3 稳态误差分析 二、离散系统的型别与静态误差系数 连续系统中，闭环系统的开环传递函数具有的s=0的极点数v=0,1,2 对应0型、I型、II型系统 离散系统中，闭环系统的开环脉冲传递函数G(z)具有的z=1的极点数v划分型别的标准 v=0,1,2 对应0型、I型、II型系统 §4.3 稳态误差分析 二、离散系统的型别与静态误差系数 1.单位阶跃输入下系统的稳态误差 静态位置误差系数 静态误差： 误差为0，要求 ，即在z=1处GF(z)至少有一个极点 §4.3 稳态误差分析 二、离散系统的型别与静态误差系数 2.单位速度输入下系统的稳态误差 静态速度误差系数 静态误差： 误差为0，要求 ，即在z=1处GF(z)至少有二重极点 §4.3 稳态误差分析 二、离散系统的型别与静态误差系数 3.单位加速度输入下系统的稳态误差 静态加速度误差系数 静态误差： 误差为0，要求 ，即在z=1处GF(z)至少有三重极点 §4.3 稳态误差分析 二、离散系统的型别与静态误差系数 说明 离散系统静态误差系数表达式和连续系统一致， 形式相同 如果闭环离散系统存在闭环脉冲传递函数，静态误差 系数可以用相同的方法确定； 若不存在，静态误差系数则没有定义 §4.3 稳态误差分析 二、离散系统的型别与静态误差系数 离散系统型别 存在脉冲传递函数的离散系统，设其开环脉冲传递函数为 其中A(z)/B(z)在z=1处无极点也无零点，则系统可以按照N=0, N=1, N=2对应称为0型，I型，II型系统。 只有系统稳定才能求稳态误差 稳态误差为∞，并不表示系统不稳定，只是表示该系统不能跟踪输入信号 原理上即使无误差，实际系统可能由于元件精度不高而出现稳态误差 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 §4.4 计算机控制系统的动态过程 动态特性主要用系统在单位阶跃输入作用下的响应特性来描述 §4.4 计算机控制系统的动态过程 脉冲传递函数的所有极点都在单位圆内，系统稳定 极点在单位圆内的实际位置决定时间响应 有多个极点时，时间响应为各极点时间响应的线性叠加 §4.4 计算机控制系统的动态过程 设闭环系统的脉冲传递函数为 输入 §4.4 计算机控制系统的动态过程 (1)脉冲传函仅含一个简单的实极点 a (a≠0) §4.4 计算机控制系统的动态过程 (2)脉冲传函仅含一对共轭复极点 两个极点越靠近原点，|a|越小，随着k的增大衰减越快，过渡过程影响越小。 a的初相角θ增加，系统的振荡频率增加。θ=180度时，正负交替，振荡频率最高 §4.4 计算机控制系统的动态过程 (3)脉冲传函所有极点都在Z平面原点(z=0) 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 §4.5 计算机控制系统的频率特性 一、离散系统频率特性 连续 离散 例：已知T=0.5s，绘制频率特性 解： §4.5 计算机控制系统的频率特性 二、离散频率特性的特点 (1)ωT沿单位圆每转一周，频率特性就周期重复一次 (2) 为ω的偶函数 0—ωs内，以ωs/2为对称 (3) 为ω的奇函数 ωs—2ωs重复0—ωs §4.5 计算机控制系统的频率特性 二、离散频率特性的特点 注意： (1) 不是ω的有理分式函数，不能采用渐进对数频率特性方法，但是可以使用对数频率坐标 (2)离散环节频率特性形状与连续频率特性形状差别较大，尤其是采样