基于PLC的点位和平面运动控制实验装置的研究.docVIP

西 南 交 通 大 学 本科毕业设计（论文） 基于PLC的点位和平面运动控制 实验装置的研究 年 级: 2004级 学 号: 姓 名: 冯刘中 专 业: 机械设计制造及其自动化 指导老师: 肖世德 2008年 6院 系 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 年 级 2004级 姓 名 冯刘中 题 目 基于PLC的点位和平面运动控制实验装置研究毕业设计（论文）任务书 班 级 机械(茅班)2004-01班 学生姓名 冯刘中 学 号 发题日期： 2008年 3 月 5 日 完成日期： 2008年 6 月 10 日 题 目 基于PLC的点位和平面运动控制实验装置研究摘要 智能小车是近几年社会关注的一个热点，也是汽车发展的趋势。它跨越多个学科，包括机械、电子、无线通信、计算机自动控制和人工智能等，是多学科交叉领域。智能汽车涉及的技术难点很多，运动控制是其中之一。 论文首先通过市场调研，对智能小车的运动控制功能作一些简化，建立相应的机械模型。结合设计要求和实际的路径模型，对运动模型进行了相应的研究，对建立的运动模型进行了数学分析推导。 然后根据建立的运动模型及其数学模型，设计运动控制的算法，主要控制对象是速度与行程。在运动控制算法的研究设计中，主要设计了串口数据处理算法、速度半闭环控制算法、行程半闭环控制算法等。 最后研制出了智能小车的实物模型。它采用后轮双驱动的模式，即由双直流电机分别驱动两个后轮，前轮为两个万向轮。操作控制的方式有两种：一是计算机串口，二是无线遥控器。智能小车还具有一定的避障能力，遇到障碍物会立刻停止运动，并发出警示声音。运动的状态有相关的LED灯指示，转弯、停止等LED灯均有不同有输出。 智能小车运动控制的核心是两个电机的速度与方向控制。论文进行的主要工作有：建立和分析了智能小车的运动模型，基于运动模型与串口控制和无线遥控的要求，设计了相应的运动控制算法。这对于移动机器人的运动控制、智能汽车的运动控制等，具有一定的参考价值。 关键词：智能小车 PLC 运动控制 直流电机 传感器Abstract Key word: 第一章 绪论 1．1 问题的提出 自从19世纪汽车被发明出来以后,这个世界便开始被它深刻地影响。1913年福特汽车公司首次推出了流水装配线的大量作业方式，使汽车成本大跌，汽车价格低廉近年来，随着经济的快速发展和人民生活水平的提高，我国机动车保有量持续快速增长建设部提供的统计数据显示，我国私人汽车拥有量年均增速在20%左右，大大快于经济增速。其中私人汽车拥有量增速明显。截止到年6月，全国汽车保有量达5356万辆，其中，私人汽车达3239万辆。2000年-2006年全国道路交通事故统计表2000年-2006年全国道路交通事故统计表 83853 2001 2002 2003 2004 99217 2005 98738 2006 89455 巨大的的人员伤亡和经济损失，已经一次次地向世人提出醒示。 第二、交通的拥挤。 被称为“汽车王国”的美国面对着越来越严重的交通堵塞问题，每年的经济损失高达1000亿美元。截止2003年，美国85个主要城市因交通堵塞每年的经济损失高达630亿美元，间接经济损失更是接近1000亿美元。交通堵塞使美国人每年浪费的时间达37亿小时，人均每年因交通高峰期浪费的时间自1982年以来已从16小时增加到47小时；浪费的汽油达23亿加仑。交通堵塞造成汽车尾气排放量增加，环境受到进一步破坏新一代智能移动机器人THMR—V（TsingHua Mobile Robot V） 图1-1 清华V型智能车 清华V型智能车是清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室在中国科学院院士张钹主持下研制的，兼有面向高速公路和一般道路的功能。车体采用道奇7座厢式车改装，装备有彩色摄像机和激光测距仪组成的道路与障碍物检测系统；由差分GPS、磁罗盘和光码盘组成的组合定位导航系统等。两套计算机系统分别进行视觉住处处理，完成信息融合、路径规划、行为与决策控制等功能。四台IPC工控机分别完成激光测距信息处理、定位信息处理、通讯管理、驾驶控制等功能。设计车速高速公路为80km/h，一般道路为20 km/h。目前已能够在校园的非结构化道路环境下，进行道路跟踪和避障自主行驶。汽车的智能化可以减轻驾