理论力学第12 动量矩定理.ppt

主要内容 复摆由可绕水平轴转动的刚体构成。已知复摆的质量是 m，重心 C 到转轴 O 的距离 OC = b，复摆对转轴 O 的转动惯量是JO ，设摆动开始时 OC 与铅直线的偏角是 ?0，且复摆的初角速度为零，试求复摆的微幅摆动规律。轴承摩擦和空气阻力不计。 例 题 12-5 O C b §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 由此刚体绕定轴转动的微分方程有 从而 当复摆作微小摆动时，可令 sin ? ≈ ? 。于是上式经过线性化后，可得复摆微幅摆动的微分方程 这是简谐运动的标准微分方程。可见复摆的微幅振动也是简谐运动。 例 题 12-5 O C b F1 F2 mg 解: 受力如图所示。设 角以逆时针方向为正。当小 角为正时，重力对点 之矩为负。 §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 则复摆运动规律可写成 摆动的频率 ω0 和周期 T 分别是 利用关系( b )可以测定刚体的转动惯量。为此，把刚体做成复摆并用试验测出它的摆动周期T ，然后由( b )式求得转动惯量 考虑到复摆运动的初条件:当 t = 0时 例 题 12-5 O C b F1 F2 mg §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 飞轮对O的转动惯量为JO，以角速度ωO绕水平的O轴转动，如图所示。制动时，闸块给轮以正压力FN。已知闸块与轮之间的滑动摩擦系数为fs，轮的半径为R，轴承的摩擦忽略不计。求制动所需的时间t。 O ωO 例 题 12-6 §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 O ωO 解：以轮为研究对象。作用于轮上的力除FN外，还有摩擦力F和重力、轴承约束力。取逆时针方向为正，刚体的转动微分方程为 由此解得 F FN FOx FOy W 例 题 12-6 将上式积分，并根据已知条件确定积分上下限，得 §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 Ⅱ Ⅰ M1 M2 传动轴如图所示。设轴Ⅰ和Ⅱ的转动惯量分别为J1和J2，转动比 , R1，R2分别为轮Ⅰ ，Ⅱ的半径。今在轴Ⅰ上作用主动力矩M1，轴Ⅱ上有阻力力矩M2，转向如图所示。设各处摩擦忽略不计，求轴Ⅰ的角加速度。 例 题 12-7 §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 运 动 演 示 例 题 12-7 §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 R2 R1 解：分别取轴Ⅰ和Ⅱ为研究对象，它们的受力情况如图所示。 因 ，于是得 Ⅱ Ⅰ M1 M2 两轴对轴心的转动微分方程分别为 M1 α1 F FN M2 α2 FN F 例 题 12-7 §12.3 刚体绕定轴的转动微分方程 §12.4 刚体对轴的转动惯量 一、转动惯量的概念 1、定义：刚体内各质点的质量与各质点到某轴距离平方的乘积的总和，称为刚体对该轴的转动惯量。 对于质量是连续分布的刚体，则 2、简单形状物体的转动惯量计算 （1）匀质细直杆 设杆的线密度为 ，取微段 ，则此微段质量为 ，所以此杆对 轴的转动惯量为 杆的质量为 ，于是 （2）均质薄圆环 （3）均质圆板 设圆环质量为 ，质量 到中心轴的距离都等于半径 ，所以圆环对于中心轴 的转动惯量为 设圆板的半径为 ，质量为 ，圆板对中心轴的转动惯量为 （4）均质矩形板 §12.4 刚体对轴的转动惯量 二、回转半径 回转半径定义为 所以 三、平行移轴定理 定理：刚体对任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即 §12.4 刚体对轴的转动惯量 质量为 ，长为 的匀质细直杆如图，求此杆对于垂直于杆轴且通过质心 的轴 的转动惯量。 解：均质细直杆对于通过杆端点且与杆垂直的 轴的转动惯量为 应用平行移轴定理，对于 轴的转动惯量为 钟摆简化如下图。已知均质细杆和均质圆盘的质量分别为 和 ，杆长为 ，圆盘直径为 。求摆对于通过悬挂点 的水平轴的转动惯量。 例 题 12-8 例 题 12-9 §12.4 刚体对轴的转动惯量 O C 解：摆对于水平轴 的转动惯量 式中 设 为圆盘对于中心 的转动惯量，则 于是得 §12.4 刚体对轴的转动惯量 §12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 前面表述的动量矩定理只适用于惯性参考系中的固定点或固定轴，那么当矩心运动时，应当怎样来应用动量矩定理呢？进一步的研究表明，在一定条件下，动量矩定理的形式保持不变。