河南理工大学-过程控制教学课件-动态特性-正式.ppt

工业控制过程的特性 分类 非自衡过程（积分有滞后） 阶跃响应曲线 传递函数（数学模型） 工业控制过程的特性 分类 非自衡过程（积分加惯性，有滞后） 阶跃响应曲线 传递函数（数学模型） 被控对象的建模方法 白箱方法-----解析法（机理演绎法） 黑箱方法-----实验辨识法（系统辨识与参数估计方法） 灰箱方法-----解析法与实验辨识相结合的混合方法 常用的建模方法 被控对象的建模方法 解析法 为何用增量形式？ 被控对象的建模方法 实验辨识法 o x(t) t x0 y(t) t o y(∞) y(0) 一阶环节的阶跃响应曲线 被控对象的建模方法 实验辨识法 T1和T2较接近时 对被控变量进行快速准确的测量，并转换成统一信号，0.02-0.1MPa的气信号，或者4-20mA的电信号。 线性化后可表示为 为了快速准确的反应被控变量，因此Tm, τm越小越好。 2.6 测量变送环节 调节阀的选择 阀口径选择： 正常工况下，阀门开度处于15%-85%之间。 气开气关特性选择：安全性 流量特性选择：非线性补偿 2.7 控制阀 课堂练习 如图为一溶液制备槽，x为单位时间加入的溶质量，通过长度为L的皮带传送机送入槽内。q为向槽内加入的纯净水流量。制备槽溶液由管道引出，槽中溶液体积为V。设流出液浓度c (t)为输出，加入的溶质量x(t)为输入，要求： 1、列出微分方程和传递函数， 2、求出放大系数、时间常数和滞后时间。 例题 1、分析液位h2在流入量Q1发生变化时的动态特性 例题 2、试选择控制阀的流量特性 * * 两图? 图号应为图2-11 * 气动执行机构有薄膜式和活塞式两种。常见的气动执行机构均为薄膜式，它结构简单，价廉，输出行程小。活塞式的特点是行程长，价格昂贵，只用于特殊需要的场合。执行机构作用：将气压p---阀杆位移L 阀(或称阀体组件)是一个局部阻力可变的节流元件。它由阀体、上阀盖组件、下阀盖组件和阀内件组成。普通阀包括阀芯，阀座和阀杆等。 阀的作用：阀杆位移L---?调节流量Q * * 由于设备和管道上的压力损失与通过的流量成平方关系，当总压一定时，随着阀开度增大，管道流量增加，调节阀上压降将逐渐减小，如上图所示。因此在相同的阀芯位移下，现在的流量要比调节阀上压降保持不变的理想情况小。而且随着阀开度越大，阀上压降所占的比重越小，流量与调节阀上压降保持不变的理想情况时的流量之间的差距越大。 * * * * * 63.2% * 控制阀的气开气关特性 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”, “无气则关”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”, “无气则开”) 无气源（ pc = 0）时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 控制阀气开/气关特征的选择——安全性 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀 如：加热炉瓦斯气调节阀； 若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀 如：放热反应器冷却水阀。 2.7 控制阀 控制阀气开气关特性选择举例 例1 例 2 2.7 控制阀 控制器的“正反作用” 定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。 选择方法： （1）假设检验法。先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统。 （2）回路判别法。先画出控制系统的方块图，并确定回路 广义对象的作用方向，再确定控制器的正反作用。 2.8 控制器的“正反作用” 控制器正反作用的选择 （1）正作用与反作用控制器的定义？ （2）如何使控制回路成为“负反馈”系统 ? 2.8 控制器的“正反作用” 问题： 控制器正反作用选择举例#1 考虑到控制系统在断电断气情况下的安全性，蒸汽阀应为气开阀，因此 u↑→ RV↑ 假设控制器TC 22为正作用。 如果 T↑, 则 结论：为使控制回路成为“负反馈”系统，TC22 须为 反作用控制器。 2.8 控制器的“正反作用” 控制器正反作用选择举例#2 冷却水阀须为气关阀，因此 u↑→ （冷却水量）Fw↓ 假设TC 25为正作用控制器，如果 T↑，则 结论：TC 25须为反作用控制器 2.8 控制器的“正反作用” 基于回路分析法控制器正反作用选择举例#1 步骤 1：画控制回路方块图，并标注广义对象的正反作用 步骤 2：由广义对象正反作用决定控制器正反作用以构成负反馈回路 (+) TC 22 为反作用控制器 2.8 控制器的“正反作用” 基于回路分析法控制器正反作用选择举例#2 (+