(控制工程课件）CH5_Simulink仿真技术知识及其应A用.ppt

欧拉法和4阶RK法 例5 一阶惯性环节的阶跃响应 要求得到系统G(s)=5/(0.1s+2)的阶跃响应曲线，用simulink来建立模型。 １）双击打开SIMULINK模块库中的信号源库（sources）. ２）选择信号源库中的step模块　 ，使用鼠标右健将其拖入自己的模型窗口，模型窗口中出现了一个step模块，设置它的跳跃时间、初值和终值。 ３）双击打开SIMULINK的线性系统库（Continuous）,使用鼠标右键将其中的传递函数模块　 拖入自己的模型窗口。双击这一模块，设置传递函数的表达式，如传递函数为5/（0.1s+2），参数Numerator填入：［５］，参数Denominator中填入［0.1,2］。 １）打开SIMULINK的显示库(sinks),使用鼠标右键将其中的示波器模块　 拖入自己的模型窗口。 ２）模型外侧的＞和＜分别表示信号的输出和输入。为了联结两个模块，使用鼠标的任意按钮，点击输入或输出端口，但鼠标变为＋形式时，拖动十字图标到另一个窗口，然后释放鼠标按钮，则带箭头的连线表示了信号的流向。 如上得到的数学模型如图所示。 （三）仿真 　 在模型窗口的simulation菜单中选择start,就开始仿真。双击scope模块，可以看到仿真的结果。上述惯性环节的阶跃响应仿真结果如图所示。 （四）模型保存 在模型窗口中的file菜单下，有save菜单，使用该菜单可以将模型保存为一个文件，待下次使用时打开，也可以使用save as菜单改名保存文件。MATLAB5.0以后版本保存的文件扩展名为.mdl，以前的版本为.m文件。 在MATLAB的命令窗口中，键入模型文件名，就可以打开模型文件。 练习题1 已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为G(s)=10/s^2+3s，利用simulink求取其单位阶跃响应，并将响应曲线倒入到Matlab的workspace中，在工作空间中绘制响应曲线。 练习题2 闭环系统前向通道传递函数为G(s)=(s+0.5/s+0.1)(20/s^3+12s^2+20s)，前向通道有一个[-0.2,0.5]的限幅环节，反馈通道的增益为1.5，系统为负反馈，阶跃经1.5倍的增益作用到系统，利用simulink求取其单位阶跃响应 练习题3 已知单位负反馈控制系统，其开环传递函数为G(s)=s+5/s^2(s+10)，利用simulink求取其单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号时系统的稳态误差。 练习题4 已知一个离散线性系统如图所示,对象模型Gp(s)=2/s(s+1),G0(s)为保持器,r(t)为单位阶跃输入,用simulink求解: (1) G0(s)为零阶时,采样周期为0.1s、1s、2s时系统的输出;(2)采样周期为1s, G0(s)为零阶和一阶时的输出。 r(t) e(t) e*(t) Ｇ０（ｓ） Ｇｐ（ｓ） y(t) 可利用simulink中的模型离散化工具Model　Discretizer来实现在不同采样周期下的响应 建立系统的simulink仿真模型： 模型离散化后得到的离散simulink仿真模型： Ｚｏｈ，采样周期０．１ Ｚｏｈ，采样周期１ｓ Ｚｏｈ，采样周期２ｓ Ｆｏｈ，采样周期１ｓ 研究表明，在同样的保持器下，随着采样周期的增加，系统稳定性变差；但在同一采样周期的条件下，采用一阶保持器的系统的动态特性要比零阶保持器变换的系统要好。 习题图所示的系统，求系统在阶跃作用下的动态响应，并分析当比例系数K增大时系统动态响应的变化。 例6 增益影响二阶振荡环节响应 K=0.01时如右图所示，可以看出输出是发散的 ５００s仿真时间 当K=1时如下图所示，输出有延迟且趋于收敛 当K=10时如下图所示，可以看出输出是收敛、稳定的 ７s仿真时间 １００s仿真时间 给出一阶导数或者函数的初值怎么设置？ 例7 求解常系数微分方程数值解 1. Bus 信号选择模块(Bus Selector) 功能：用于得到从Mux模块或其它模块引入的Bus信号。 2. 混路器模块(Mux) 功能：把多路信号组成一个矢量信号或者Bus信号。 3.分路器模块(Demux) 功能：把混路器组成的信号按照原来的构成方法分解成多路信号。 4. 信号合成模块(Merge) 功能：把多路信号进行合成一个单一的信号。 5. 接收/传输信号模块(From/Goto) 功能：接收/传输信号模块(From/Goto)常常配合使用， From模块用于从一个Goto模块中接收一个输入信号，Goto模块用于把输入信号传递给From模块。 6．初始值设定模块(IC) 功能：