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带视频功能的四自由度机械手控制系统开发 第2章 总体方案 通过本次研究，完成具有动态视觉识别功能的机器人分检系统方案设计。 2.1　设计要求和主要技术参数 2.1.1 拟解决的主要问题 完成具有动态视觉识别功能的机器人分检系统方案设计。主要工作： 选型方案的计算依据与原理； 完成Adept和日本fanuc工业机器人视觉识别分检系统的比较分析； 完成宏泰公司的硬件方案设计； 完成技术经济分析； 形成选型设计计算说明书。 2.1.2 设计的主要技术要求及参数如下 抓重：0.2kg 工件尺寸范围：40mm～200mm　 驱动方式：伺服电机、气压 作业范围：500～1150mm（高） 重复定位精度：±0.2mm 自由度：4 2.1.3关键技术 完成在机械手上加装视频识别系统之后的电气系统的原理分析。探讨实现动态识别和零件分检的可能性，完成一种解决方案，并进行技术经济性分析。 2.1.4设计任务和具体要求 图纸数量：控制方案框图，自制件零件图，电气控制原理图。 图样质量：计算机绘图，符合最新标准；表达完整，布置合理清晰、尺寸标注齐全、技术要求全面；零件图同时要注意结构要素和加工工艺性。 设计计算书要求：总字数10000以上。传动方案分析选择，运动和受力分析，强度、刚度、精度计算。内容切题，简明扼要；计算正确可靠。避免冗长，严禁抄袭。 2.2　具有动态视觉识别功能的机器人分检系统的组成 系统由光源、传送带、图像识别处理部分、分拣部分组成（如图1 所示），光源发出的均匀光照在被测件上，图像通过CCD 相机、图像采集卡将图像传入计算机。再通过计算机系统处理，根据检测结果，控制机械手实现合格/ 不合格工件自动分拣。 2.2.1执行机构 执行机构从SCARA机器人、并联机器人和六轴机器人这三种被广为运用的工业机器人中甄选。 SCARA 机器人的优点：操作便捷灵活方便，不管是物体重量大而远还是物体轻而近，都可摆动均匀快速; 机构紧凑，操作范围大，通过精心的设计，中心附近可用区域广，可使用较大的托盘; 对于不同种类的产品使用，可采取防静电措施，采用台架安装、顶棚安装和墙壁安装; 可轻松自如的搬运大物体，可提高容许惯性矩。 并联机器人的优点：拥有四臂“平行”的设计，是专门为高速生产，包装和组装应用而设计；以微小单位设置各轴的分辨率，高精度要求下，可缩短工作时间；上升、下降的速度可直接在动作过程中进行变更，以敏捷的动作，循环时间的缩短可提高产品品质。 六轴机器人的有点：高速、高精度定位，通过不断优化机器人，可快速高效的完成复杂的加工工艺；“灵巧动作”和“低残余振动”在短时间内可大范围移动，以达到行业最高水平；利用六轴机械手的自由度，达成高精度的轨迹控制；继承 SCARA 的优点，全保互换性的动作命令扩展，在三维空间里可任意描绘弧形。 分别选取每类具有代表性的机器人型号进行进一步选择，分别为Adept Cobra s600（SCARA机器人）、Adept Quattro S650hs（并联机器人）和Adept viper-s650-6-axis-robot(六轴机器人) 2.3　工作要求 从传送带上挑选出次品工件到废品槽。工件为前径向磁轴承定子压环，质量约为100g，直径为112mm，厚度为5mm，如图2所示。传送带宽为450mm，速度为0.20m/s，工件在传送带上的分布如图3所示，可得机械手每秒钟最多需要处理的工件数为两件，即机械手的工作周期应小于0.5s。 当机械手紧贴传送带安装时，机械手的工作范围如下图所示，可得这三个型号的机械手工作范围都满足要求。 已知Adept Quattro S650hs载荷为0.1Kg是的周期为0.3到0.46s符合要求。 Adept Cobra s600移动工件时需要完成的动作有：关节3下移110mm（初始位置是关节3距离工件110mm），关节3上移110mm，关节2向左转动60°，同时关节1向左转动30°，然后关节2关节1同时回转。（关节2移动需要时间约为0.0833s，关节1移动需要的时间约为0.0777s）。关节3的移动速度为：1100mm/s，关节2的转动速度为：720°/s，关节1的转动速度为：386°/s,可得周期约为0.3667s，满足要求。 T = （ 110 + 110 ）/ 1100 + 2 * 60 / 720 = 220 / 1100 + 120 / 720 = 0.2 + 0.1667 = 0.3667s ＜ 0.5s Adept viper-s650-6-axis-robot，每个周期关节1所需完成的动作有向左转动90°，然后向右回转90°。这两动作所需的时间为： T1 = 90 * 2 / 328 = 0.549s ＞ 0.5s 所以Adept viper-s6