《焊接自动化技术知识及应用》课件3第三章机械装置.pptVIP

第三章 机械装置; 3.1 概述; 3.1 概述;二、机械装置的分类;二、机械装置的分类;3.2 焊接机器人; ;RT轴：腰（回转）;自1959年世界上第一台工业机器人Unimate发明以来，工业机器人经历了五十余载的发展:两轴→六轴 驱动方式：液压驱动→电机驱动； 控制方法：磁鼓记录控制指令的方式→计算机控制→独立控制系统对机器人进行控制的方式；同时也发展出关节型、直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、球面坐标型等多种机器人结构。 工业机器人的应用领域：从最初的汽车行业→汽车、电子、化工、医疗等在内的多个行业 胜任的作业类型，也从简单的上料/卸料→焊接、喷涂、组装、检测等各个工种，其新增功能和应用领域还在不断地增加。 焊接机器人是工业机器人的重要分支，自1969年第一批点焊机器人在通用汽车位于美国Lordstown的组装工厂安装运行以来，已发展出分别用于电阻点焊、电弧焊、激光焊、电子柬焊、搅拌摩擦焊等多种焊接方法的不同型号焊接机器人，其控制形式也由最初的单一机器人的控制发展到多机器人多轴同步控制，以适应焊接生产的需求。 ;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;三、焊接机器人系统特征 ;第二节;第二节;④;第二节;第二节;第二节; ;四、国内外机器人品牌;五、机器人典型应用;第二节;五、机器人典型应用;五、机器人典型应用;五、机器人典型应用;五、机器人典型应用;3.3 变位机 ;3.3 变位机 ;二、变位机的分类及构成;二、变位机的分类及构成;二、变位机的分类及构成;2.变位机的构成 ;2.变位机的构成 ;2.变位机的构成 ;2.变位机的构成 ;2.变位机的构成 ;2.变位机的构成 ;2.变位机的构成 ;3.4 焊接夹持装置 ;3.4 焊接夹持装置 ;3.4 焊接夹持装置 ;3.4 焊接夹持装置 ; ; ;3.4 焊接夹持装置 ;2.对焊接工装夹具的要求 （1）焊接工装夹具应动作迅速，操作方便。 （2）夹紧可靠，刚性适当。 （3）焊接工装夹具工作时主要承受焊接应力和夹紧反力和焊件的重力，夹紧时不应损坏焊件的表面质量，???紧薄件和软质材料时，应限制夹紧力或加大压头接触面积。 （4）焊接工装夹具应有足够的装配、焊接空间，不能硬性焊接操作和焊工观察，不妨碍焊件的装卸。所有的定位元件和夹紧机构应与焊道保持适当的距离，或者布置在焊件的下方或侧面。夹紧机构的执行元件应能够伸缩或转位。 （5）注意各种焊接方法在导热、导电、隔磁、绝缘等方面对夹具提出的特殊要求。 （6）夹具的施力点应位于焊件的支承处或者布置在靠近支承的地方，要防止支承反力与夹紧力、支承反力与重力形成力偶。;2.对焊接工装夹具的要求 （7）接近焊接部位的夹具，应考虑操作手巴的隔热和防止焊接飞溅物对夹紧机构和定位器表面的损伤。 （8）用于大型板焊接结构的夹具，要有足够的强度和刚度，特别是夹具体的刚度对结构的形状精度、尺寸精度影响较大，设计时要留有较大的余量。 （9）在同一个夹具上，定位器和夹紧机构的结构形式不宜过多，并且尽量只选用一种动力源。 （10）工装夹具本身应具有较好的制造工艺性和较高的机械效率。 （11）尽量选用已通用化、标准化的夹紧机构一级标准的零部件来制作焊接工装夹具。 （12）为了保证使用安全，应设置必要的安全连锁保护装置。 ;3.焊接工装夹具设计方案的确定 （1）焊件的整体尺寸和制造精度以及组成焊件的各个坯件的形状、尺寸和精度。 （2）装焊工艺对夹具的要求。 （3）装、焊作业可否在同一夹具上完成，或是需要单独设计装配夹具和焊接夹具。 （4）焊件的产量。 ;4.焊件的定位及定位器 （1）定位原理 焊件的定位原理即遵守3-2-1定位法则。 3-2-1定位法则： 1）3个面(S)控制零件在1条轴线2个旋转方向的自由度； 2）主定位销（H）或面（E＆e）控制零件2条轴线运动的4个自由度； 3）次定位销（h）或面(E)控制零件1条轴线2个旋转方向的自由度。;第四节;4.焊件的定位及定位器 （2）定位基准的选择 选择定位基准时需着重考虑以下几点： 1）定位基准应尽可能与焊件起始基准重合，以便消除由于基准不重合而产生的误差 2）应选用零件上平整、