机电一体化系统的设计第四章 微机控制系统的选择及接口的设计.ppt

1 机电一体化系统设计 第四章 微机控制系统的选择及接口设计 4.1 微机控制系统的组成及硬件与软件权衡与选择 4.2 微机控制系统的设计过程 4.3 不同微机控制系统的特点及发展概况 4.4 微机控制系统输入/输出的可靠性设计 2 机电一体化系统设计 4.1 微机控制系统的组成： 3 机电一体化系统设计 4.1 微机控制系统的含义 微机控制系统：利用计算机实现生产过程自动化的控制系统。 工作原理：将微型计算机作为机电一体化产品的控制器，结合微型计算机的工作原理、接口电路、控制硬件和软件，实现对被控对象的控制。 实时数据采集：对测量变送装置的被控变量的瞬时值进行检测和输入。 实时控制决策：对采集到的被控变量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。 实时控制输出：根据控制决策，实时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 4 机电一体化系统设计 4.1.2 微机控制系统的作用及意义 对机械工业生产过程的直接控制，包括顺序控制、数字程序控制； 对机械生产过程的监督和控制； 对机械生产过程的参数自动检测、显示和分析处理； 对车间或全厂生产线的生产过程进行调度和管理； 直接渗透到产品中，形成带有智能性的机电一体化产品，如机器人、智能仪器等。 意义：提高产品的性能、性/价比、生产效率等。 5 机电一体化系统设计 4.1.3 微机控制系统硬件与软件抉择和权衡 (1)专用/通用微型计算机的选择 1)专用控制系统的构成与特点 构成：由专用IC芯片、接口电路、执行元件、传感器等相互合理匹配构成专用控制器，软件采用专用机器代码或编程语言。 特点：用于大批量生产的机电一体化产品，具有机械电子有机结合，结构紧凑。可靠性强，成本低，但适应能力较差。 8 机电一体化系统设计 9 机电一体化系统设计 (3) 应有必要的抗干扰措施 由于工作环境比较恶劣(存在电噪声干扰)，易产生故障。为提高控制系统的环境适应能力和抗干扰能力，以及可靠性，必须采取相应的抗干扰措施。 10 机电一体化系统设计 4.2 微机控制系统的设计思路 (1)确定系统总体控制方案 控制方式(开环控制、半闭环控制、闭环控制)； 传感元件选用(含精度)； 选用/设计执行元件—考虑被控制对象特殊控制要求(高可靠性、高精度、快速响应特性)； 微机在整个控制系统中的作用(设定计算、数据处理、直接/间接控制、I/O接口、外围设备等)； 控制系统成本核算。 11 机电一体化系统设计 (2)确定控制算法 确定微机控制系统输入/输出之间的数字逻辑和数学模型的表达方式，为控制系统输出的控制信号，实现被控制对象的功能、精度、稳定性、可靠性等要求。 常用的控制算法： 逐点比较法、数字积分法、PID调节控制法、最小拍控制法、最优控制法、随机控制法、自适用控制法、遗传控制法、模糊控制法、鲁棒控制法、神经网络控制法、专家系统等。 选用何种控制算法，应依据被控制对象的具体要求而定，主要包括控制功能、精度、稳定性、可靠性等。 12 机电一体化系统设计 13 机电一体化系统设计 (3)微型计算机选择 微型计算机最基本要求。 1)较完善中断系统, 实时控制能力、紧急处理能力。 2)足够的存储容量(ROM、RAM、EPROM)，保证微机系统软件、应用软件、数据处理工作的正常运行。 3)完善的输入/输出通道，逻辑、数字、模拟通道，以及输入/输出通道接口数。 4)实时时钟控制，作为控制系统实现控制功能的基准。 除此之外，还有一些特殊要求——字长、运行速度、指令、成本、编程难易、输入/输出接口扩展能力等。 14 机电一体化系统设计 微型计算机的种类： 单片机 ：包括数字计算机四个基本组成部分(CPU、EPROM、RAM、I/O)，双列直插式集成电路。 结构简单、实用范围广，需专用的开发系统对软件和硬件进行开发来满足使用要求。 单板机 ：将 CPU、ROM和RAM、输入/输出端口(I/O电路)以及一些辅助电路LSI芯片，配置在一块集成电路芯片上，用电缆线与外部设备连接起来。 成本低、体积小，主要用于生产现场的控制系统；但内存容量较小，接口电路少，采用机器语言编程、程序编写、调试困难。 微型计算机 ：具有丰富的软件和硬件支持，可视化界面的系统软件、可应用高级语言、汇编语言等编写应用程序，程序编写、调试方便快捷，有多样化数据信号输入/输出接口(COM、USB)或插槽(PCI、ISA)；但价格比较昂贵、抗干扰能力较差。 15 机电一体化系统设计 微机的基本组成 16 机电一体化系统设计 17 机电