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② 扰动作用下的偏差传递函数 + ③ 给定和扰动同时作用下的偏差表达式 ④ 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差 终值定理要求 和 可拉氏变换； 存在；并且除在原 点处可以有极点外， 的所有极点都在s平面的左半开平面。 即只有稳定的系统，才可计算稳态误差。 例1 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义；所以先判稳 系统特征方程为 由劳斯判据知稳定的条件为： 由稳定的条件知： 不能满足 的要求 三、给定输入作用下系统的误差分析 这时，不考虑扰动的影响。可以写出随动系统的误差 ： - 显然， 与输入和开环传递函数有关。 假设开环传递函数 的形式如下： 式中： 开环放大系数； 积分环节的个数； 开环传递函数去掉积分和比例环节； 可见给定作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益有关；与积分环节的个数有关。 系统的无差度阶数（开环传递函数的型） 通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。 当 ，无积分环节，称为0型系统 当 ，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统 当 ，有二个积分环节，称为Ⅱ型系统 式中： 称为位置误差系数； 稳态误差为零的系统称为无差系统，为有限值的称为有差系统。在单位阶跃作用下， 的系统为有差系统， 的系统为无差系统。 当输入为 时（单位阶跃函数） 的大小反映了系统在阶跃输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪阶跃输入的能力。 当输入为 时（单位斜坡函数） 式中： 称为速度误差系数； 的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪斜坡输入的能力。 根据 计算的稳态误差是系统在跟踪速度阶跃输入时位置上的误差。 当输入为 时（单位加速度函数） 式中： 称为加速度误差系数； 的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪抛物线输入的能力。 根据 计算的稳态误差是系统在跟踪加速度阶跃输入时位置上的误差。 当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 由此可见对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 例：如图所示二阶系统， - 特征方程为： 闭环传递函数： 系统开环传递函数为： 特征根为： 第4章 根轨迹的基本概念 闭环传递函数的极点就是闭环特征方程： 的根。 [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 上述两式分别称为满足根轨迹方程的幅值条件和相角条件。 [一些约定]：在根轨迹图中，“ ”表示开环极点，“ ”表示开环有限值零点。粗线表示根轨迹，箭头表示某一参数增加的方向。“ ”表示根轨迹上的点。 我们先以根轨迹增益 （当然也可以用其它变量）作为变化量来讨论根轨迹。 1、标注开环极点“ ”和零点 “ ”； ○ 3、 画出n-m条渐进线。其与实轴的交点（称为重心）和倾角分别为： 2、确定实轴上的根迹区间； 4、 计算极点处的出射角和零点处入射角： 第三节 控制系统根轨迹的绘制 5、计算根轨迹和虚轴的交点；s=jw带入特征方程或者 劳斯判据 6、计算会合点和分离点： 注意： 后两步可能不存在； 在判断大致形状