可重构机械系统变形原理与调控方法的分析-analysis of deformation principle and control method of reconfigurable mechanical system.docx

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2018-05-29 发布于上海
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可重构机械系统变形原理与调控方法的分析-analysis of deformation principle and control method of reconfigurable mechanical system

ABSTRACTmachinetoolsisproposedbasedonmechanismtypetransformation,implementationstrategyforsphericaljointstransformingintohukejointsisgiven.Inversedisplacementanalysisalgorithmsarededucedforbothfaultandnon-faultstatusofHMTs,simulationanalysisandresearchareconductedbasedonADAMSdesktop,self-rotationanglecurveaswellasjointspacetrajectorycurvesforbeforeandafterreconfigurationareobtained,simulationresultsshowthatthesafetyandreliabilityofHMTscanbeenhancedutilizingthereconfigurationcharacteristicsofmechanicalsystemImplementationmethodformechanicalsystemreconfigurationbasedonDSPcontrollerisstudiedinthispaper.AimingatDCservomotorcontrolofreconfigurablemechanicalsystem,aDSPbasedPIDcontrollerispresented,takingthetrajectorytrackingcontrolofonedrivinglegofHMTsasanexample,relatedsimulationandexperimentresearchesareconducted.Keywords:Fault-tolerantreconfiguration,Adjustablemechanism,Rover,Hybridmachinetool,DigitalSignalProcessor目录目录第一章绪论....................................................................................................................11.1课题背景及可重构机械简介...................................................................................11.2国内外可重构机械系统的研究现状及发展趋势...................................................21.2.1国外可重构机械系统的研究现状及发展趋势...............................................21.2.2国内可重构机械系统的研究现状及发展趋势...............................................41.3可重构机械系统的分类...........................................................................................51.4研究的目的和意义...................................................................................................61.5本文研究的主要内容...............................................................................................7第二章球面可调机构容错重构研究............................................................................92.1球面机构...................................................................................................................92.2球面五杆机构的位置正解.............................................................................