第一章new最优化理论和 与最优控制 最优控制课件.pptVIP

最优化理论与最优控制 研究生学位课 最优控制，顾名思义，就是最好的控制，好的标准是什么？ 在最优控制中用一个综合的目标函数或性能指标来 衡量。 最优控制：静态最优控制 给定条件下，确定系统的一种 动态最优控制 最优控制规律 ，使系统 相应的性能指标为最优。 静态最优控制——最优化问题的解 不随时间变化， 通常又称为参数最优化问题。 即：最优控制变量与时间t没关系或说 在 所研究的时间区域内为常数。 目标函数：多元的普通函数。 最优解：古典微分法对普通函数求极值方法完成。 静态最优化方法： a. 解 析法（间接法） 无约束条件 有约束条件 黄金分割法（0.618法） b. 数值计算法（直接法) 区间消去法 插值法 （一维搜索） 爬山法 步长加速法 （多维搜索法） 方向加速法 c. 以梯度法为基础的方法 d. 网络最优化方法 动态最优控制——最优化问题的解u（t）随时间变化 特点： 受控对象：动态系统 所有变量：时间的函数 最优解：古典变分法求泛函的极值问题 a. 动态最优控制绪论及最优控制问题的提法 b. 最优控制问题的变分法 c. 最小值原理及应用 d. 线性二次型最优控制问题 e. 动态规划及应用 课程参考教材：1 系统最优化及控制 付曦 著 机械工业出版社 电气自动化新丛书 2 最优控制理论及应用 解学书著 清华大学出 版社 最优化的基本问题： 就是寻找一个最优的控制方案或控制规律，使所研究的对象（或系统）能最优地达到预期的目标。 例如：1 温度控制系统，如果出现干扰而产生偏差，用什么方 法最快消除偏差而使系统恢复到原来的平衡状态。 2雷达高炮随动系统，当发现敌机后，如何以最快速度跟 踪目标而将敌击落？ 3电梯控制：如何以最快速度平稳到达地面 以上都涉及到：依据各种不同的研究对象以及人们预期达到的 目的，寻求一个最优控制规律u（t）的问题， 这就是最优控制的基本问题的发展过程。 三、 最优控制问题的发展过程： 古典法 50年代以前，自动控制系统设计有两种方法 解析法 这两种方法都是以传递函数为数学模型，来表征系统特征。在S域或Z域内用经典控制论进行设计，对简单的线性调节系统，方法有效。 R（S） U（S） C（S） 一）古典法：（工程试操法） 根据对象G（S），确定控制器GC（S），使系统满足各项 性能指标，如：超调量，上升时间，增益裕度，相位裕度。 缺点：系统设计不是最优的，所得结果不是唯一解。 改进：解析法：力求使设计的系统按一定指标要求来达到最