第七章 非线性系统分析 matlab simulink和 与控制系统仿真 第三版 课件.ppt

第七章;7-1 非线性问题概述 ;基 本 要 求 ;5. 对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分区域相轨迹的方程式。 6.对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选取相坐标作出相轨迹图。 7.正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念。 8.了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点。 9.熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动, 判断周期运动的稳定性。;简 介;图7-2 电磁继电器的工作原理和输入-输出特性;;线性系统自由运动的形式与系统的初始偏移无关。;线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在 临界情况，而这一周期运动是物理上不可能实现的。;线性系统中，当输入量是正弦信号时，输出稳态分量也是同频率的正弦函数，可以引入频率特性的概念并用它来表示系统固有的动态特性。 ;三.非线性系统的分析方法;7-2 常见非线性因素对系统 运动特性的影响;死区非线性特性的数学表达式如下：;图7-7 包含死区的非线性系统;二、饱和;理想化后的饱和特性典型数学表达式为：;粗略地看，饱和特性的存在相当于大信号作用时，增益下降。;图7-13 图7-12系统的响应;若随动系统的方块图如图7—15所示。;图7-16系统的时间响应;三、间隙;间隙特性的典型特性如图7-18所示。;间隙对系统性能的影响也很复杂，一般说来，它会增大系统的静差，使系统波形失真，过渡过程的振荡加剧。;四、摩擦;图7-22 小功率随动系统方框图;7-3 相平面法基础;相平面:;一、线性系统的相轨迹;取相坐标 、 ，式（7-12）可化为 ;（1）无阻尼运动;图7-24 系统无阻尼运动时的相轨迹;（2）欠阻尼运动;相轨迹如图7－25所示。从图中可以看出，欠阻尼系统不管初始状态如何，它经过衰减振荡，最后趋向于平衡状态。坐标原点是一个奇点，它附近的相轨迹是收敛于它的对数螺旋线，这种奇点称为 稳定的焦点。;（3）过阻尼运动 ;图7-26 过阻尼时的相轨迹;（4）负阻尼运动 ;系统的相轨迹图如图7-29所示，奇点称为 不稳定的节点。;此时相轨迹如图 7-30所示。奇点称为 鞍点 该奇点是不稳定的 。;图7-31 特征根和奇点的对应关系; 二、相轨迹???图法;例子; 取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹 。;极限环;图7-34 各种类型的极限环;三、由相平面图求时间解;1.用 曲线计算时间;2.用小圆弧逼近相轨迹计算时间; 代入式（7-32）得;图7-36用小圆弧逼近相轨迹计算时间;例7-2;解：;7-4 非线性系统相轨迹分析;一、继电型系统;若继电型系统的方框图如图7—41所示。;很明显，相平面以直线 为界被分成三个不同的区域，在每个区域里，系统的相轨迹完全由一个线性微分方程所确定。; 1 .在 ch的区域;所以;2. 在|c|h区域;3 .在c-h区域;图7-40 图7-39系统当 时的相轨迹;当m=-1时，系统微分方程为;图7-41 图7-39系统当m=-1时的相轨迹;图7-42 振荡趋势加大示意图;图7-43 m逐渐减少时的相平面;二、速度反馈对继电型系统自由运动的影响;系统的微分方程为;图7—45 速度反馈对系统运动过程的影响;三、含有间隙非线性的系统;方程式：;式中;图7-47 式（7-54）和式（7-55）的相轨迹;图7-48 图7-46系统的相平面;图7-49 判断开关线所用的对应关系;四、具有阶跃或斜坡输入时非线性系统的相平面;图7-50（a）表示的系统方程为;（1）阶跃输入 r(t)=R;（2）输入信号r(t)=Vt+R;图7-52 VkKe0 ， Re0时的相轨迹;图7-53 kKe0VKe0,R=0;返回子目录;图7-55 理想继电型特性在正弦输入时的输出波形和振幅频谱;其中;例7-3;令 ;图7-56 式（7-71）的输入-输出特性 图7-57 描述函数;一、不灵敏区特性的描述函数;（7-78）;图7-58 不灵敏区特性及其输入-输出波形; 二、饱和特性的描述函数;图7—59表示了饱和特性和它在正弦信号作用下的输出波形。 饱和特性的描述函数为 ;图7-59 饱和特性及其输入-输出波形;三、间隙特性的描述函数;间隙特性的描述函数为;图7-