单片机控制步进电机_自动循迹行驶.pdf

福 建 电 脑 年第 期 ! #$$ % 单片机控制步进电机 自动循迹行驶 杨元挺，卓树峰 ’ 福建信息职业技术学院，福建 福州()$$$( * 【摘 要】 本文主要是根据类似于医院里自动送药机器人的运行方式而设计的。预先在地面上画好小车所 要行驶的轨迹，通过传感器把轨迹位置传回+,- 处理，然后控制小车沿轨迹行驶，系统监督可靠，效率高。可广 泛应用于各行业的自动控制系统。 【关键词】 驱动器 传感器 步进电机 核心控制 引言 由于现代自动化技术的快速发展，使得智能控制已经在很 多地方得到了采用了，如生产线上的机械手，海底深水作业的机 器人，还有医院里自动送药的机器人等。本设计以单片机为核 心，通过传感器对轨迹的检测使小车自动调整自身位置，自动完 图# 步进电动机驱动电路方框图 成沿轨迹行驶功能。在设计中制作一辆由两步进电机作为驱动 压或电流的放大，驱动步进电动机的运行，为了提高电动机性能 源的小车，还加装了蓄电池、单片机控制电路、步进电机驱动电 而使用过激磁时，可采用限流电路。当一相绕组断开时，则必须 路、光电位置探测电路等。单片机控制电路采用一片./+)# 实 采用某种形式的抑制电路，将绕组的反电动势的峰值限制在安 现， 通过软件产生控制信号进行步进电机调速，实现步进电 全值以内，由此可见，驱动电源不仅给步进电动机的运行提供能 +,- 机高速及低速轮流运行切换，其中调速采用一片 定时 计 量，更是步进电动机的一种开环控制装置。 .#) 0 数器来实现，节省了元器件，降低成本且控制信号稳定。 本设计采用了以单片机为控制核心及外围数字电子电路构 1、方案设计 成的# 相步进电动机驱动电路。它可以控制步进电动机的启动 根据自动送药的机器人的基本功能，考虑采用单片机最小 停止、变速、正、反转运行功能。 （） 系统，以软硬件相结合的方式，以./+)# 微处理器为核心，通过 1 转速控制及变频信号源 对光电传感器反馈的信号来控制定时 计数器 对输入的频 小车运行要求步进电动机经常需要变换其输出转速，同时 0 .#) 率进行分频控制，再通过步进电动机驱动器的驱动以实现步进 由于步进电动机能够自动跟踪具有一定重复频率的输入脉冲链 电动机的速度调整即小车的位置调整。如图1。 运动，所以改变脉冲的重复频率，就可以改变步进电动机的转 速。 在本电路设计中，采用可编程定时0 计数芯片.#) 为核心， 组成分频电路，改变输入脉冲的重复频率，从而实现对步进电动 机的转速控制。 是可编程定时 计数器接口芯片采用 .#) 0 6783 工艺，内部含有三个完全独立的 位定时 计数器，每个定时