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電機制御工学定量的制御編 清弘　智昭 定量的制御 フィードバック制御 Laplace変換１ インパルス関数（δ関数） 単位ステップ関数 指数関数 Lplace変換２ 三角関数 微分?積分 制御理論（伝達関数）では初期値は０ Laplace変換３ 推移定理 畳み込み積分 伝達関数 伝達関数の例 図のようなCR回路の伝達関数を求める ブロック線図 制御系の設計 設計目標 速応性????目標にできるだけ近い時間で近づく 定常誤差??目標値との誤差をできるだけ小さくする 安定性????系が発振しない。（振動適にならない） 制御系の実現法（制御装置） 古典的制御理論 伝達関数　１入力，１出力 現代制御理論 状態方程式　多入力，多出力 Fuzzy制御 　　　　プロダクションルール, メンバーシップ関数 t = 0 t = 0 ￡ ￡ ￡ ￡ ￡ ￡ ￡ f(t)を積分してt = 0を代入 ￡ のとき　　　　　　　　　　だから ￡ t = t ￡ ￡ 時間領域 出力は畳み込み積分になる ラプラス変換後 出力は積になる 伝達関数 を初期値０でラプラス変換したもの 回路方程式 ラプラス変換して初期値を０とおくと 直列 並列 フィードバック 設計手法 根配置???特性方程式（伝達関数の分母）の根が複素平面上でどのような配置になるか 周