（机器人竞赛课件）竞赛培训知识 4.pptxVIP

竞赛培训CONTENT目录总结卷球结构尺寸分析第一章第二章第二章第五章第三章放球结构搭建底盘卷球结构机器尺寸：宽13英寸、长20英寸、高15英寸篮筐尺寸：宽5-6英寸、 深6英寸、高6.25 英寸隔板尺寸：宽1英寸六角球尺寸：整体外径约5英寸 护栏尺寸：高6英寸桥尺寸 ：宽14英寸、长24英寸，水平时离地高度3.25英寸，倾斜时离地高度0.5英寸32齿链轮：2.75英寸；40齿链轮：3.5英寸；长拨片：1英寸；履带：0.25英寸；两拨片之间的距离≥2英寸卷球机构总宽度：3.25英寸/4英寸卷球机构与车身之间的距离：2英寸≤5英寸 底盘尺寸：长≤13英寸、宽≤13英寸、高≤15英寸、底盘的边离地距离≥0.5英寸二层放球尺寸：高≥6.25英寸三层放球尺寸：高≥12.5英寸第二章底盘的搭建坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件，无论我们程序设计的如何完美，如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性，就无法保证任务的顺利完成，机器人在运行时如果发生散架和分裂都会影响其功能的实现，而这种现象的发生其根本原因是各个部件之间的组合存在缺陷。轮式行走对于机器人的速度和稳定性都易于实现，也是目前大多数机器人所采用的方式。轮子的安装方式链传动的优点：?链传动与带传动相比，其没有滑动；也不需要很大的张紧力，作用在轴上的载荷较小；两链轮间的距离及轴间距离可以比较大。 ?链传动的缺点：?只能用于平行轴间的传动；瞬间的速度不均匀，在高速运行时不如带传动平稳；链条传动会产生很大的摩擦力，因此比齿轮直接啮合传动效率低。在低速情况下使用链条在间隔较远的轴上传递运动非常有效。链轮卷动装置优点：主动捡球，效率高；缺点：结构相对复杂。放球结构常见的放球装置有：自卸式车厢传送带车厢传送带轮子承载了机器人自身与搭载物的全部重量，因此在轮轴与机器人主体结构间会有很大力的作用，如果轮子安装不当，这种力还会形成绕连接点的转动力矩，从而使结构发生变化，可能会使轴弯曲，使梁变形，在梁与轴间产生很大的摩擦力。如果机器自身较重或者是负载较重，则应避免这种错误的安装方式。