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Unit 2 通过Section（1）中的例子进行说明的使用反馈系统的原因，从某种程度上来说过于简化。在那些例子中，反馈系统的使用被说明是用来减小参考输入和系统输出之间的误差。然而，在控制系统中，反馈系统的影响的意义远比那几个例子所表明的要复杂的多。减小系统误差只是作用于系统中的反馈环节的重要意义之一。我们在下面的文章里将说明反馈环节也对系统特性（比如稳定性，带宽，总增益，扰动，灵敏性）具有影响。 为了理解在控制系统中反馈环节的影响，广义上检查实验现象是十分必要的。当引用反馈环节来进行控制时，它的存在很容易被识别出来。然而，有许多这样的情形：我们通常视为固有非反馈系统的物理系统，当以某种方式进行观察时，转变成具有反馈环节的系统。总的来说，我们可以这样说，无论何时连续紧凑的因果关系序列存在于系统变量中时，反馈都是存在的。这个观点必然使得反馈环节存在于大量的被普遍认为是非反馈系统的系统中。然而，随着反馈环节和控制系统理论的应用，反馈环节的一般定义使得大量系统，无论其有无物理反馈环节，一旦从某种意义上说，按照前面所述的方式证明反馈环节存在，那么都可以按照系统化方法进行研究。 我们现在应该研究作用在不同系统性能的各个方面的反馈环节的影响。不具备必要的线性系统理论的数学基本原理，此时我们只能依赖于简单的静态系统记录进行讨论。让我们假设简单的反馈系统构造如Figure所示，r是输入信号，y是输出信号，e是误差，b是反馈信号。参数G和H可以被视为恒定增益。通过简单的代数运算，很容易得到系统的输入输出关系如下：（略） 利用反馈系统结构的基本关系，我们能够发现一些反馈环节的重要作用。 反馈环节对总增益的影响 观察方程式1，反馈环节利用系数1+GH影响非反馈环节的增益G。如图Fig1.2.1的系统称作负反馈系统，因为负号作用于反馈信号中去。符号GH本身就包含一个负号，所以反馈环节的一般作用就是增加或减小增益G。在实际的控制系统中，G和H是频率的函数，所以，1+GH增益可能在某一频率范围内比1大在另一范围内比1小。因此，反馈环节可以在一定频率范围内可以增加系统的增益，但在另一频率范围内可以减小增益。 反馈环节对稳定性影响 稳定性是描述系统是否能够紧随输入指令，或者普遍适用的一大标志。在某一非严格缜密的方式中，如果系统输出失控那么系统就是不稳定的。为了研究反馈环节对稳定性的影响，我们可以再次参考表达式1.如果GH=-1，在任何有限的输入量下，系统的输出都将无限大，那么系统就是不稳定的。因此，我们可以认为，反馈环节可以引起原来稳定的系统变得不再稳定。当然，反馈环节是一把双刃剑；不合理使用时，是有害的。然而，应当指出，我们只在这里处理静态情形，一般来说，GH=-1不是不稳定情形的唯一条件。 可以这么说，合成的反馈环节的优势之一就是它可以使不稳定的系统稳定。让我们假设图1.2.1的反馈环节是不稳定的，因为GH=-1.如果我们通过负反馈增益F引入另一个反馈环节，如图Fig1.2.2所示，那么总系统的输入输出关系如下：（略） 很显然，尽管G和H是不稳定的内环反馈环节，因为GH=-1，但是，整个系统可以通过对外环反馈增益F的选择而使其稳定。实际上，GH是频率的函数，闭环系统稳定性条件依赖于增益以及GH的相角。总的来说，反馈环节既可以提高稳定性，在使用不当时，也可能降低稳定性。 反馈环节对灵敏性的影响 灵敏性设计通常在控制系统设计中十分重要。因为所有的物理参数都具有随着环境以及时间改变的性能，我们不能认为控制系统的参数在任何完整的系统工作周期中总是完全符合要求。比如，电动机的线圈绕组会随着其再运行时温度的升高而改变。当刚被启动时，由于预热时系统参数持续变化，Section1描述的电子打印机有时可能不会正常工作。这个现象有时被称为孕期反应。大部分复印机都会有预热器，而在这期间初次开启时运行可能就会受阻。 总而言之，一个好的控制系统必须不受参数变化影响但要对输入指令敏感。我们应该研究反馈环节对受参数变化的感应上，有何影响。参考1.2.1的系统，我们将G视为可变增益参数。这个整个系统的增益的对与变化的灵敏性，G中的M，被定义为：（略） 始终偏M表示由于G，偏G的缓慢增加变化带来的M的缓慢增加变化。通过运用式一，灵敏度函数记作：（略） 此函数关系表明，如果GH是恒正数，灵敏度函数的幅值可以通过增加GH而随意减小，只要系统保持稳定。很明显，在开环系统中，系统的增益将对G的变化进行一对一映射响应。我们再次提醒你，在实际运用中，GH是频率的函数；1+GH的幅值可能在某些频率范围内比其整体幅值要小，所以，在某些情况下，反馈环节可能对参数变化的受影响上是有害的。总的来说，反馈系统的系统增益对参数变化的感应依赖于参数所设置的位置。读着可以通过改变H得到系统的灵敏度。 反馈环节对外部干