海南省职校机器人试题.docVIP

2011年海南省职业院校技能大赛高职组机器人技术应用竞赛试题 一、竞赛内容模拟建造高铁的工作过程，在机器人平台实现工件的自动识别、抓取、运输和投放功能。参赛队使用大赛组委会指定的机器人平台，在此基础上设计制作能够满足比赛要求的机器人，使机器人在比赛场地中完成比赛任务。 二、竞赛方式（1）比赛以团队方式进行，每支参赛队由3名选手组成，须为同校在籍学生，其中队1名，性别和年级不限，可配2名指导教师，每校最多3个参赛队。 （2）比赛期间，允许参赛队员在规定时间内按照规则，接受指导教师指导。参赛选手可自主选择是否接受指导，接受指导的时间计入竞赛总用时。 （3）赛场开放，允许观众在不影响选手比赛的前提下现场参观和体验。 三、竞赛注意事项 （1）除允许自带参赛作品外，禁止携带和使用其他任何设备、通信工具及参考资料进入赛场。（2）参赛队自行决定选手分工、工作程序和时间安排。 （3）参赛选手进场后要检查硬件设备是否正常。 （4）参赛队必须持携（佩）带参赛证按竞赛时间，提前30分钟检录进入赛场，竞赛现场工作人员负责对各参赛选手的身份检查。迟到15分钟者不得参加竞赛。 四、竞赛设备 竞赛机器人平台由无锡职业技术学院机器人研究所与中科机器人研究工作室联合研制，选用B方案：1台CRT-M100型手动平台和2台CRT-A200型自动平台。每场比赛中，每队只允许有一台手动机器人，自动机器人不能超过2台。 手动机器人平台CRT-M100配备了2台24VDC、150转/分、70W功率的直流减速电机以及主处理器控制板、电机驱动板；并提供了完整的机器人控制程序和方法。自动机器人平台CRT-A200配备了2台24VDC、150转/分、70W功率的直流减速电机以及16路寻线传感器、寻线传感器信号处理板、处理器控制板、电机驱动板；并提供了完整的机器人寻线算法以及控制程序，可以依靠地面白色引导线实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；处理器控制板提供了充足的I/O接口，可以供参赛队使用。机器人平台解决了机器人在比赛场地上运动的问题，参赛队需要自行开发上部机构，包括储球箱，抓取、投放机构，再将它们与机器人平台组合在一起，组成完整的参赛机器人。 自动机器人平台提供了16路巡线传感器信号接受处理，平台左右轮调速电机的控制以及相关程序，平台可以沿白色引导线巡线前进、经过了指定数量的白色引导线交叉点后后停止、转弯等。但是对于场地上桥墩的识别、球的抓取投放等所需要的硬件和软件需要参赛队自行设计。 4.1手动机器人 （1）手动机器人必须通过电缆连接的遥控器或使用红外、可见光、声波摇控器操作，不允许使用射频控制，操作手不允许骑在手动机器人上。 （2）通过电缆操作时，电缆在机器人上的连接点至少应高出地面1000mm，同时，从手动机器人到控制盒的电缆长度不超过3000mm。 （3）比赛开始时，在手动启动区的机器人大小必须限制在800mm长、800mm宽、1500mm高。 （4）比赛开始后，手动机器人的大小和形状可以改变，高度必须限制在2000mm以内，宽度不能超过1500mm（在水平投影的任何方向上测量都应符合此要求）。此外，在比赛期间，手动机器人不允许分离。 （5） 每个参赛队只允许有一名队员在比赛场地控制手动机器人。 （6） 比赛一旦开始，参赛队员就不允许接触手动机器人。（7） 手动机器人只允许在手动区运行。 （8）手动机器人允许进入公共区上方，不能进入也不能利用自身部件延伸到自动机器人运行区除公共区以外的区域、对方自动机器人启动和对方的建筑材料堆放区。 （9）手动机器人在任何情况下不能触碰到本队的自动机器人。 （10）手动机器人在任何情况下、任何区域不能触碰对方的自动机器人，并且要主动避让对方自动机器人。（11）手动机器人不能阻止对方从对方的建筑材料堆放区取建筑材料。 （12）当两队的手动机器人相互干涉时，裁判将要求两队各自靠右行走。 4.2自动机器人 （1）每台自动机器人由队员启动后必须是自主运动的。 （2）比赛开始后，所有自动机器人可以依次启动。每台自动机器人必须一次操作启动。 （3）所有自动机器人启动后，负责启动机器人的队员必须立即退出赛地，站在木质围栏外。 （4）一旦机器人启动，参赛队员不得接触机器人。 （5）启动前，所有自动机器人在启动区内必须纳入1000mm长、800mm宽、1500mm高的空间范围。（6）启动后，自动机器人的尺寸和形状可以改变，但高度限制在2000mm以内，宽度不能超过1500mm（在水平投影的任何方向上测量都应符合此要求）。 （7）比赛一旦开始，自动机器人不允许分离。 （8）每队自动机器人启动区周围有一个“限制区”，比赛开始后15秒内，对方无建筑材料的自动机器人不得进入（详情参见图1）。 4.3自动机器人的重试 （1）对于自动机器人，每场比赛每队允许一次