8bit单片机FOC矢量控制PMSM电机无传感器.pdfVIP

说明：下面程序取自IFX 8 位机无传感器PMSM 电机矢量控制程序。整个程序是连续的矢量控制计算函数，其中有图片说明打断，便于更好的理解。其中包括坐标系变换, 磁链角估算，PI 速度环电流环调节。（单片机XC886 ，Keil 编译器 Cavin 整理） 坐标系变换说明：双电阻采样得到两相电流(ia, ib)，由abc120 °静止坐标系Clarke 变换到直角坐标系(iα, iβ)，由(iα, iβ)静止直角坐标系Park 变换到直角旋转坐标系(iq, id)。 直流id 不变，通过PI 速度环电流环得到期望直流iq，进行限幅控制。由旋转坐标系(vq, vd)经过Park 逆变换到静止坐标系(vα, vβ)，然后再经过矢量调制成PWM 控制电机。 无传感器角度估算：由Clarke 变换得到 (iα, iβ)和由Park 逆变换得到的(vα, vβ)，经过低通滤波器PT1，再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角 无传感器开环启动策略：在定子中加入幅值及频率都受控的电流，若PLL 收敛,切换到FOC 闭环控制。 软件流程图： void FOC_Calculation (void) using 1 { #pragma asm ;************************************** ;* FOC_Calculation ;************************************** ;* ;* this function contains all calculations ;* necessary for the field oriented control. ;* ;* register bank 1 is used ;* ;************************************** ;* push registers ;************************************** push ACC push b push dph push dpl push PSW push SYSCON0 ; use register bank 0x01 mov PSW,#0x08 ;;anl SYSCON0,#0xFE ; use standard SFRs mov CCU6_PAGE,#0xA0 ; select CCU6 SST2 ;************************************** ;* ResultRegister3 Control ;************************************** ;* Multiplex RESR3 for ADC channel ;* ch0, ch1 and ch6 in sequential queue ;* Add ADC channel ch3 in triggered mode ;* ;* input ADC_RESR3 ;* guc_adc_ch ;* gui_adc_ch_val ;* ;* output ADC_QINR0 = {ch0 - ch1 - ch6} ;* gui_adc_ch_val[guc_adc_ch++] = ADC_RESR3 ;* mov ADC_PAGE,#0x86 ; switch to ADC_page 6 save ST0 mov ADC_QINR0,#0x83 ; channel 3, no refill, external trigger //mov ADC_QINR0,#0x07 ; add channel7 to queue (I_pfc) mov ADC_QINR0,#0x00 mov r0,#gui_adc_ch_val mov ADC_PAGE,#0x03 ; switch to ADC