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第一篇 工程静力学 § 1-1 静力学模型 1-1-1物体的抽象与简化——刚体 1、力对刚体只产生运动效应 2、作用在刚体上的力具有可传性 刚体上力的三要素： 大小、方向、作用线 §1–4力对点之距与力对轴之距 定义:力使物体 绕某一轴转动 效应的量度, 称为力对该 轴之矩. 计算力对轴之矩的解析式： 三、合力距定理 合力对某一点之距等于力系中 所有分力对同一点之距的矢量和。 FR= ? Fi MO(FR)= ? M O(Fi) 第二章 力系的等效与简化 §2–1力系等效定理 一、力系的主矢与主距 1、主矢：一般力系中所有力的矢量和 2、主距：力系中所有力对同一点距的矢量和 二、等效力系定理 不同的力系对刚体的运动效应相同的条件： 主矢相同 对同一点的主距相同 力偶实力 推论１：只要保持力偶矩不变，力偶可以在其作用面内任意移动和转动，而不会改变力偶对刚体的运动效应； 推论２：只要保持力偶矩不变，可以同时改变组成力偶的力和力偶臂的大小，而不会改变力偶对刚体的运动效应； 例题:作图示摇杆机构的受力图 §2–3力系的简化 一、力向一点平移定理 由力学基本定理可知，作用于刚体上的力，沿其作用线方向移动，不改变力对刚体的运动效应。 二、空间一般力系的简化 二、空间一般力系的简化 空间任意力系对简化中心O 的简化结果 空间任意力系向面内任一点的简化结果是一个作用在简化中心的主矢；和一个对简化中心的主矩。 三、力系简化在固定端约束力分析中的应用 然后，将力和力偶向O点简化，根据主矢和主矩的表达式，采用矢量运算，得到力系的主矢为： 第3章 力系的平衡 §3-1平衡与平衡条件 一、平衡的概念 整体平衡，局部必然平衡 二、平衡的必要条件 §3-3 平面力系的平衡方程 一、平面力系平衡方程的一般形式为： ? Fx = 0 ? Fy = 0 ? MO = 0 其中矩心O为力系作用面内的任意点。 二、平面力系平衡方程的其他形式 ? Fx = 0 ? MA = 0 ? MB = 0 §3-4 平衡方程的应用 第4章 刚体静力学专题  摩擦与考虑摩擦时的平衡问题 一、工程中的摩擦问题 二、滑动摩擦力 库仑定律 三、摩擦角与自锁现象 自锁的概念：主动力作用线位于摩擦角范围内时，不管主动力多大，物体都保持平衡，这种现象称为自锁。 自锁及其应用 讨论： 四、考虑滑动摩擦时的平衡问题  五、滚动阻碍概述 １、绝对刚性约束模型的局限性 ２、考虑接触变形的柔性约束模型 C B M=FP l FBy′ FBx′ FCx′ FCy′ Fx = 0 : FBx′- FCx′=0 FCx′= FBx′= FBx Fy = 0 : FBy′- FCy′=0 FCy′= FBy′ =FBy=0 ? MB ( F ) = 0 : FCx′?l+M = 0 FCx′= FBx′= -FP 考察BC 杆的平衡： 关于平衡对象的选择 能不能以整体为平衡对象 FAx FAy FAx FAy A C B M=FP l l l l D l l A C B l D M=FP l l l l FP A C B D 第三种情形 A C B D l l FP l FCy FA FCx 例题3-3 平面刚架的所有外力的作用线都位于刚架平面内。A处为固定端约束。若图中q、FP、M、l等均为已知，试求: A处的约束力。 解：1.选择平衡对象 本例中只有折杆ABCD一个刚体，因而是唯一的平衡对象。 FAy FAx MA 2、作受力分析：固定端约束；分布载荷简化 3、 建立平衡方程 ? Fx = 0 ? MA= 0 ? Fy = 0, ql §3-3 静定和超静定问题的概念 超静定问题中，未知量的个数Nr与独立的平衡方程数目Ne之差，称为超静定次数（degree of statically indeterminate problem）。与超静定次数对应的约束对于结构保持静定是多余的，因而称为多余约束。 静不定次数或多余约束个数用i表示，由下式确定： i=Nr－Ne 例题3-6 §3-2简单的刚体系统平衡问题 结构由杆AB 与BC 在B