3 能控性和能观性.pptVIP

结构分解引例 能控 不能控 能控 不能控 上述系统实际上是已按能控性分解后的系统，其能控性显而易见。对一般系统，则难以直接判断。 常见结构分解 通过坐标变换，可将能控性与能观性一目了然地显示出来。常见分解有： 能控分解 标准分解 能观分解 能控性分解 说明 说明 说明 （6）能控子系统 从输入u到输出只通过xc,系统的传递函数阵只是能控子系统的传递函数,只反映了能控部分的信息,而不能控部分的信息无法在传递函数阵中反映 如果仅利用传函来分析和设计系统,则只能对能控部分作分析与设计,故不全面。 例 例 原系统为能控性分解结构 能控性极点-1,-2; 不能控极点-3,-4 例 能控性极点1;不能控极点1 不完全能控 能观性分解 说明 (2)系统的传递函数阵只是能观子系统的传递函数阵 说明 传递函数 能观子系统 传递函数阵只反映能观部分的信息 Kalman标准分解 Kalman标准分解示意图 传递函数 系统的传递函数阵只取决于系统的能控能观部分,或者说传递函数阵只反映系统的能控能观部分的信息,而对不能控不能观部分的信息无法反映。 频域模型不如状态空间模型更全面、更深刻。 频域模型和状态空间模型并不完全等价。只有当系统是既能控又能观时，G(s)才反映整个系统的信息。 只根据G(s)设计系统，实际上只是对能控又能观部分的设计；若系统存在不能控部分，而系统的不稳定极点又恰恰是不能控的，则无论怎样设计，都不能使系统稳定。 T的求取 分两次：先作能控性分解，然后分别对能控与不能控子系统作能观性分解 T的求取(详细) T的求取(详细) 例 线性变换后系统的能控性不变 　　　 3.2 线性连续系统的能观性 引子 并非所有状态变量都是可测量或有物理意义的，因此提出能否通过可测量的输出量y获得系统的状态量，这便是系统的能观测性问题。 能观性的定义 与输入的无关性 能观性反映的是输出y(t)对状态向量x(t)的反映能力，与控制作用没有直接关系。 分析能观性问题时，只需考虑齐次状态方程和输出方程。 线性定常系统能观性定义 之所以把能观性规定为对初始状态的确定，是因为一旦确定了初始状态，便可根据给定的输入，根据下述状态转移方程求出所有时刻的状态。 能观性的性质 若x0能观，则有： 这也是时变系统能观性的判定定理 复习：线性空间的定义 子空间及生成子空间 S是线性空间V的非空子集,若S中向量关于V的加法与数乘计算也构成数域P上的线性空间,则称S是V的子空间。 子空间的交与和 子空间直和 能观性的性质 所有不能观状态的线性组合还是不能观的， 故所有不能观状态构成状态空间 的不能观子空间 。 能观性的一般判别方法 称A, C为能观对。 n阶线性定常系统 S=(A,B,C) 完全能观的充要条件是能观矩阵Qo的秩为n 例：判断系统的能观性 系统不能观 能观性的直接判别方法 若n阶线性定常系统 S=(A,B,C) 的A为对角形，且对角线上的元素均不相同，则状态完全能观的充要条件是C阵无全为零的列。 若n阶线性定常系统 S=(A,B,C) 的A为约当标准形，且每个约当块对应的特征均不相同，则状态完全能观的充要条件是C阵中与每个约当块对应的第一 列不完全为零。 例：判断系统的能观性 完全能观 例：判断系统的能观性 不完全能观 当系统矩阵A为对角形，但含有相同特征值时，或当A为约当形，但有两个或两个以上约当块相同时，上述定理不适用。 时变系统能观性判别(略) 化单变量能观系统为能观标准形 设单输入系统 是完全能观的，则一定存在一个非奇异线性变换 ，使等价系统 为能观标准形，且变换矩阵为 与前面的对比 线性变换后系统能观性不变 例：判是否能观？若能观，化能观标准形 作业 判是否能控？若能控，化为能控标准形； 判是否能观？若能观，化为能观标准形 3.4 能控性与能观性的对偶关系 对偶系统的构造 S能控，则 ST一定能观；S能观，则 ST一定能控。称S与ST互为对偶系统。 对偶系统框图 结论：互为对偶的两系统，输入端与输出端互换，信号传递方向相反。 m维输入, p维输出 p维输入, m维输出 对偶系统传递函数阵互为转置 化单变量能观系统为能观标准形 能控标准形对偶 能观标准形 3.5 线性定常系统的结构分解 等价系统 等价系统的性质 系统的极点相同 特征多项式相同?特征值相同?极点相同 能控性、能观性不变 传递函数阵相同 3.1 线性连续系统的能控性 3.2 线性连续系统的能观性 3.3 离散系统的能控性与能观性 3.4 能控性与能观性的对偶关系 3.5 线性定常系统的结构分解 3.6 最小实现 3.7 输出能控性 3 能控性和能观性 3.1 线性连续系统的能控