2011年国赛B题报告贺+肖.doc

基于自由摆的平摆控制系统（题） 【组】摘要1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 方案一：。MSP430系列单片机是的一种16位超低功耗、具有精简指令集（RISC）的混合信号处理器。其针对实际应用需求，将多个不同功能的模拟电路、数字电路模块和微处理器集成在一个芯片上，以提供“单片”解决方案。该系列单片机多应用于需要电池供电的便携式仪器仪表中。方案二：。方案三：ARM?Cortex?-M3 的Stellaris系列微处理器。综合以上三种方案，选择方案三。 1.2 的论证与选择 方案一：。方案二：。方案三：。增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用 90 度相位差的 A、B两路信号进行倍频或更换高分辨率编码器。综合以上三种方案，选择方案三。 1.3 的论证与选择 方案一： 方案二：。综合考虑采用。1.4 电机驱动的论证与选择 方案一：双全桥步进电机专用驱动芯片方案二：。综合考虑采用。2系统理论分析与计算 2.1 2.1.1 自由摆的力学分析 如图1所示为自由摆平板速度和角度之间关系，平板中心沿垂直于自由摆方向进行圆周运动，则有可知道速度中心速度v。中心加速度为dv/dt，此加速度沿平板和垂直于平板方向分解可以得到沿平板方向加速度为dv/dt*sin(b)。 2.1.2平板受力分析 如图2所示为平板及平板上硬币受力示意图，平板上硬币受垂直于板面的支持力和竖直向下的重力。竖直向下的重力沿平行于平板方向和垂直于平板方向分解可以得到硬币沿平板方向的加速度为gsin(c)。 2.1.3 硬币平衡分析 硬币在平板上保持稳定，则硬币自身沿平板方向加速度与平板中心做圆周运动沿平板方向加速度相等，当达到这种情况时能够保持平衡。且最终调整结果是平板与自由摆垂直，硬币与平板一起做圆周运动，能够保持硬币稳定平衡。即有 (1) 设角速度为w，摆长为l，则 ，，又有， 则 (2) 结合式（1）和（2）可以得到角度a和角度b之间关系式 (3) 最后计算可得 (4) 则db/dt即角度b的变化速度，即角度b的角速度，也即是系统的控制量输出。控制器通过计算，最后通过输出量与输入量之间的数学关系得到最终输出控制量，通过调整控制量达到控制硬币平衡的目的。 2.2 激光追踪的计算 2.2.1 2.2.2 模型解算 如图3情况，a为平板与杆的夹角，为所求目标。已知AB=0.988m，BC=1.5m，c通过光电编码盘测量可得。过C作AD延长线的垂线相交于E，列式计算如下，可以计算a与c的函数关系。 当c处于AC右边和AB左边时，同理可以计算出a与c的函数关系。 (5) (6) (7) (8) 结合式（5）、（6）、（7）、（8）即可解得目标角度a与测量反馈角度c之间关系，通过增量式PID控制算法可以迅速控制角度调整。增量式PID采样周期为PWM周期，且利用PWM的周期中断，在PWM周期中断服务程序里面采样和计算偏差，根据当前偏差，以及前两次偏差，运用增量式PID算法，得出一个计算值对应占空比直接给电机，而占空比和电机速度呈一定的线性变化，经过计算输出的PWM可使电机尽快反应道道指定角度，且使超调量尽量小于1度以内。 3电路与程序设计 3.1电路的设计 3.1.1系统总体框图 系统总体框图如图所示， 图 系统总体框图 3.1.2 电路原理图 1、 2、电路3.2程序的设计 3.2.1程序功能描述与设计思路 1、程序功能描述 2、程序设计思路 3.2.2程序流程图 1、主程序流程图 图 2、子程序流程图 图子程序流程图图子程序流程图4测试方案与测试结果 4.测试方案 4.2 测试结果及分析 4..1测试结果(数据) 偏差（度） 5.0 0.2 5.0 0.5 3.0 表2 硬币偏离中心线距离（基础2） 角度（度） 30 35 40 45 50 偏差（mm） 0 5.0 3.0 0.5 1.0 表3 非保持叠放和滑落数量（基础3） 角度（度） 40 45 50 55 60 数量（个） 1 1