6理论力学_运动学_点的运动学.pptVIP

引 论 工程运动学的主要内容 工程运动学与机构运动分析 工程运动学模型及其运动形式 工程运动学的主要内容 建立物体的运动方程 分析物体运动的速度、加速度、角速度、角加速度等 研究物体运动的分解与合成规律 工程运动学与机构运动分析 ★ 机构的运动学设计 ★ 机构的动力学设计 1、 建立运动方程时，一定要将所考察的点置于坐标系中的一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴的正向； 对于直角坐标系，位于坐标系的第一象限。 2、关于P点运动的性质：何时作加速度运动？何时作减速度运动？ 密切面 曲线在P点的密切面形成 密切面 曲线在P点的密切面形成 运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r(t) 简称为位矢。 r = r (t) x z y o r P r′ P′ r? P? §6-1 矢量法 运动方程 速 度 r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v t 瞬时: 矢径 r(t) ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度 ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋? t 瞬时: 矢径 r (t ＋ ? t ) 或r(t)＋ ? r(t) x z y O ★ 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运 动方向的力学量。速度的方向沿着运动 轨迹的切线；指向与点的运动方向一致； 速度大小等于矢量的模。 x z y r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v O 点在 t 瞬时的加速度： ?t 时间间隔内速度的改变量 v′ x z y O r′ P′ v′ t＋? t 瞬时:速度 v(t ＋ ? t ) 或v(t)＋ ?v(t) ? v ? v(t)＝ v (t ＋ ? t )－ v(t) v P r t 瞬时: 速度 v(t) 加 速 度 ★ 加速度 —— 描述点在 t 瞬时速度大小和方 向变化率的力学量。加速度的方向为?v的 极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) 加 速度大小等于矢量 a 的模。 §6-2 直角坐标法 运动方程 x z y O y x z j i k r a v P 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) x z y O y x z j i k r a v P 将矢径表示成 速 度 (Oxyz)为定参考系 ★ 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于 点的相应坐标对时间的一阶导数。 ★ 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影 等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 加 速 度 例题6-1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 P点的运动方程： 从中消去 t 得到 P 点的轨迹方程 P点的速度： P点的加速度： 几点讨论 例题6-2 x C O y ? M u 解：建立图示直角坐标系 运动方程 速度 E v 从而 所以 速度 加速度 从而 x C O y ? M u a §6-3 自然法 弧坐标要素与运动方程 如果点沿着已知的轨迹运动， 则点的运动方程，可用点在已 知轨迹上所走过的弧长随时间 变化的规律描述。 弧坐标具有以下要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上 任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般以点的 运动方向作为正向)； 3、有相应的坐标系(自然轴系)。 s = f (t) * * 第 二 篇 运 动 学 工程运动学与机构运动分析 工程运动学与机构运动分析 机 构 输入定轴转动 输出直线平移 工程运动学与机构运动分析 机构的综合与分析 ★ 综合－已知输入和输出运动，要求设计 机构的样式。 ★ 分析－已知机构的样式，根据输入运动， 求输出运动，或者相反。 运动学与机构分析的关系 ★ 机构分析服务于机构综合 ★ 工程运动学为机构分析提供一般方法 工程运动学与机构运动分析 机构的运动分析是机构动力学设计 的必需步骤 曲柄－滑块机构的动力均衡问题 工程运动学与机构运动分析 工程运动学模型及其运动形式 ★ 工程运动学模型 ★ 点和刚体的运动形式 工程运动学模