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端茶送水 机器人
端茶送水 机器人 （家用服务机械） 设计者：邹翼澳 郑函泽 杨良清 整体设计 整机实现过程 及流程图 动力部分设计 本设计采用步进电机做动力部分，主要核心部分集中在机座下部的小车部分，步进电机可以驱使机器人行走，为整机提供动力。用10AH的蓄电池做为电源。为整个机构进行能源的提供。 升降机构设计 多个平行四边形机构叠加在一起的多叠加型平行四边形机构，使用这种机构可以实现升降作用，以此来进行机器人根据饮水机的高低进行自动伸缩，方便机械手进行取水，机构上部分放置一个U型槽，这样机械手将倒好的水直接放在槽内，不会导致水因为路面的不平而倒洒。 控制部分设计 为方便的进行触摸操作， STM32系统为控制系统，主要控制机器人的行走、多叠加平行四边形机构的伸缩、机械手臂的取水功能、语音提示、传感器部分的控制。 如图2所示是TFT3.2彩色液晶触摸屏 语音提示设计 ISD2560是ISD系列单片语音录放集成电路的一种。这是一种永久记忆型语音录放电路，录音时间为60ｓ，可重复录放10万次。该芯片采用多电平直接模拟量存储专利技术，每个采样值可直接存储在片内单个EEPROM单元中，因此能够非常真实、自然地再现语音、音乐、音调和效果声，从而避免了一般固体录音电路因量化和压缩造成的量化噪声和“金属声”。该器件的采样频率为８．０ｋＨｚ，同一系列的产品采样频率越低 录放时间越长 但通频带和音质会有所降低。此外，ＩＳＤ２５６０还省去了Ａ／Ｄ和Ｄ／Ａ转换器。 * * 无线电选择要水功能 触摸选择要水功能 机器人运作 找饮水机 寻找水源 接水 寻找信号发生源 起始位子 语音提示 送水 *
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