freertos任务管理.docVIP

freertos是一个轻量级的rtos，它目前实现了一个微内核，并且port到arm7, avr, pic18, coldfire等众多处理器上；目前已经在rtos的市场上占有不少的份额。它当然不是一个与vxworks之类的rtos竞争的操作系统，它的目标在 于低性能小RAM的处理器上。整个系统只有3个文件，外加上port的和处理器相关的两个文件，实现是很简洁的。 与ucosii不同，它是free的，ucosii不是free的，虽然它的代码是公开的。FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、 优先级最高的任务先运行。FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。这一点是和ucosii不同的。 另外一点不同是freertos既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这 样可提高CPU的运行效率。 这篇文章是以freertos v5.0版本的代码为例子分析下它的任务管理方面的实现。时间关系可能没有太多时间写的很详细了。 1.链表管理 freertos里面的任务管理，queue,semaphore管理等都借助于双向链表，它定义了个通用的数据结构Struct xLIST_ITEM{? ? portTickType xItemValue; //链表节点的数据项，通常用在任务延时，表示一个任务延时的节拍数? ?? ? ? ? volatile struct xLIST_ITEM * pxNext; //通过这两个成员变量将所有节点? ? volatile struct xLIST_ITEM * pxPrevious;//链接成双向链表??? ? void * pvOwner;??//指向该item的所有者，通常是任务控制块? ?? ?? ?? ? ? ? void * pvContainer; //指向此链表结点所在的链表? ?? ?? ?? ?? ?? ? };这个数据结构定义了一个通用的链表节点；下面的数据结构定义了一个双向链表typedef struct xLIST{? ? volatile unsigned portBASE_TYPE uxNumberOfItems;//表示该链表中节点的数目? ? volatile xListItem * pxIndex;//用于遍历链表，指向上次访问的节点? ?? ?? ? ? ? volatile xMiniListItem xListEnd;//链表尾结点} xList;而下面这个数据结构用在xList中，只是为了标记一个链表的尾，是一个markerstruct xMINI_LIST_ITEM{? ? portTickType xItemValue;? ? volatile struct xLIST_ITEM *pxNext;? ? volatile struct xLIST_ITEM *pxPrevious;};typedef struct xMINI_LIST_ITEM xMiniListItem;对于链表的操作也定义了一系列的函数和宏，在list.c文件中。如初始化个链表，吧一个节点插入链表等。初始化链表:void vListInitialise( xList *pxList ){? ? /* The list structure contains a list item which is used to mark the? ? end of the list.??To initialise the list the list endis inserted? ? as the only list entry. */? ? pxList-pxIndex = ( xListItem * ) (pxList-xListEnd );? ? /* The list end value is the highest possible value in the list to? ? ensure it remains at the end of the list. */? ? pxList-xListEnd.xIte