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步进电机的一种分度算法 A Kind of Dividing Algorithm for Stepping-motor 王 玉 琳 （合肥工业大学机械与汽车工程学院） 摘　要：提出了一种步进电机的分度算法，使得被分度工件在360°内的转角误差为0。 关键词：分度　步进电机　转角误差 Abstract: A kind of dividing algorithm for stepping-motor was presented in this paper and the rotary angle error of the workpiece was limited to 0 degree within 360o.　 Key words: dividing; stepping-motor; rotary angle error 引言 采用步进电机分度时，常会遇到两种情况，一种情况是，在已知分度脉冲当量的情况下，比如δ=1′/step时，要分17°14′时，电机要转17×60+14=1034步，这种控制比较简单，只要算出分度脉冲数即可，并且分度值不小于1′；另一种情况是，被分度的工件在工作时需要产生Z个等分，比如刃磨盘形锯片或盘形铣刀时，假定δ=1′/step，工件要产生17个等分，则每次分度步数为360×60/17≈1270.588步，而电机的分辨率为1步，这样0.588步就无法实现，要么取1步，要么取0步，如果取1271步作为一次分度，则17次后，工件转过步数为1271×17=21607步，累积误差为+7′。当等分数增加时，累积误差也增大，若实现117等分，每次应分度360×60/117≈184.615步，取185步，则分度117次，工件转动185×117=21645步，一周内的累积误差高达+45′；若分度值取184步，则117次后，累差为-72′，误差更大。可见，对于分度值不是整数的情况，不能按单一分度值进行分度。上述分117等分时，每次转动理论值为184.615步，若在分度时使得这次转184步，下次转185步，在一周内转动184步的次数为38.5%，转动185步的次数为61.5%，这样可将误差均布在相邻的几次分度上，不至于在360°时产生累积误差。 基于上述问题，笔者提出了一种分度的算法。 基于“逐点比较法”的分度算法 有关参数的决定 设步进电机的分度脉冲当量为δ（°/step），这个δ应该用电机的步距角除以驱动器的细分数，再乘以从电机轴到分度工件的减速比。欲使被分度的工件转动一周，电机应转动360/δ步。 设Ns=360/δ----工件一周电机的步数，Z----工件分度次数 令Ta = Ns/Z，若Ta为整数，则取Tb=Ta，表示每次分度时，电机均转相同步数Ta（或Tb），分度Z次正好一周。 若Ta非整数，则Ta只取整数部分，Tb=Ta+1，表示分度时，有时转动Ta步，有时转动Tb步。设每次分度时转动Ta步共有Na次，转动Tb步共有Nb次，则有下列等式成立： Na + Nb = Z （1） Na*Ta + Nb*Tb = Ns （2） 将Na、Nb作为未知数，求解此方程组。分两种情况： 当Ta=Tb时，Na、Nb只要满足Na + Nb = Z 即可。取Na=Z，Nb=0，也就是说，当Ta=Ns/Z为整数时，每次分度均转过Ta步，这样Z次分度正好转过360°。 （2） 当Ta≠Tb时，Na=Z*Tb-Ns，Nb=Z-Na，即分度时转动Ta步，共有Na次；分度时转动Tb步，共有Nb次。 分度算法 已知Na、Nb、Ta、Tb、Z，置偏差判别函数F初值为0，则基于“逐点比较法”的分度算法流程为： N Y N Y 实验结果 笔者将上述的分度方法应用在四坐标数控磨刀机上，该磨刀机在磨削圆形锯片或盘形铣刀时，需要步进电机控制工件自动分齿，设电机的步距角为 1.8°，驱动器的细分数为40，电机减速箱的减速比为1/4，则分度脉冲当量为δ=1.8°/（40×4）=0.01125°，工件旋转一周，电机转动步数Ns = 360/0.01125 = 32000步，设Z=13，经计算，得 Ta=[Ns/Z]=[32000/13]=2461（注：[ ]表示取整） Tb=Ta+1=2462 Na=Z*Tb-Ns=13×2462-32000=6 Nb=Z-Na=13-6=7 实验结果如下所示。 实际分度结果记录 分度 次序 每次转 动步