基于MSP430单片机的超声波测距仪2.pdfVIP

基于基于 MSP430MSP430 单片机的中远距离超声波测距单片机的中远距离超声波测距仪 仪 基于基于 MSPMSP430430 单片机的中远距离超声波测距单片机的中远距离超声波测距仪仪 西安电子科技大学测控技术与仪器专业西安电子科技大学测控技术与仪器专业 西安电子科技大学测控技术与仪器专业西安电子科技大学测控技术与仪器专业 一、一、作品功能要求和性能指标简介作品功能要求和性能指标简介 一一、、作品功能要求和性能指标简介作品功能要求和性能指标简介 作为移动式机器人对周围环境感知的传感模块研制。随着移动式机器人速度和 智能性的提 ，近距离作为避障使用的短程超声波模块已不能满足需求，而远程激 光雷达测距由于其价格昂贵而使用受限，该课题使机器人的导航定位更加容易。例 如可用作汽车倒车雷达等，随着人们对汽车辅助驾驶系统智能化要求的提高和汽车 电子系统的网络化发展，新型的倒车雷达应能够连续测距并显示障碍物距离，并具 有通信功能，能够把数据发送到汽车总线上去。以往的倒车雷达设计使用的元器件 较多，功能也较简单，基于单片机MSP430FE425 的该传感模块可以弥补以往产 品的不足。本项目最终实现了主要技术指标所要求的技术性能：（1）根据检测范围 和功率选择设计了合适的网状超声波探头；（2）系统采用9V供电，并集成了外部电 源与USB的双电源供电模式；（3）对于垂直墙壁的测量有效距离0.5—5m；精度±2cm； （4）使用了可变门限以提高有效距离和精度；（5）采用msp430单片机的内部温度 传感器对实时温度进行测量；（6）对检测结果使用段码式液晶显示；能够比较稳定 而且精确的对中距离进行超声波测距，达到了预期的效果。 二、、硬件电路设计硬件电路设计 、、硬件电路设计硬件电路设计 1.总体方案设计总体方案设计：： 总体方案设计总体方案设计：： a.探头的选型a.探头的选型： ： a.a.探头的选型探头的选型：： 本超声波探测系统在一定程度上将受到超声波发射探头发射功率和接收灵敏 度的影响，我们在实验的过程中用过市面上可以买到的两种探头，分别为网状 40T/R和孔状 40T/R，经比较，网状的40T/R具有接收灵敏度 ，发射功率大， 体积小 （直径约为 10mm），的特点；而孔状40T/R探头接收灵敏度相对较弱，对 于相同的放大电路，其接收回波的杂波干扰明显要大于网状探头，而且体积较大 （直径约为 16mm）。两者市场价格适中，均为8 元每对，故本测距系统采用网状 40R/T探头进行实验。 b.超声波发生b.超声波发生： b.b.超声波发生超声波发生 我们采用了软件发生方波，即通过单片机引脚输出电平 变的方式，测距部分 主要源程序如下： SCFQCTL |=SCFQ_2M; //ACLK=32.768KHz，SMCLK=2MHz SCFI0 |= FN_2; //DCO 中心频率2MHZ左右 P1DIR |= BIT7; //P1.7 设为输出口 TACCTL0 |= CCIE; //开启捕获中断 TACTL = MC_1+TASSEL_2+ID_0; //TA 定时器选择SMLK做时钟，增计数方式 TACCR0 = 25; //50个周期约为40KHz _EINT(); #pragma vector = TIMERA0_VECTOR __interrupt void TACCROT_ISR(void) // 12us 秒一次中断