(控制工程课件）CH2_控制系统的数学模型知识讲稿.ppt

小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 在控制工程领域，人们习惯于用方块图说明和讨论问题，方块图是系统中各个元件功能和信号流向的图解表示，它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。 方块图及其变换 X(S) 信号线 比较点 X2(S) X3(S) X1(s) _ + 环节方框 G(s) X2(S) Xi(S) 引出点 X3(S) X2(S) X1(S) 1 方框图的概念 方框图也是描述系统的一种数学模型，构成方框图的基本符号有四种: G1 H1 H2 Y B1 B2 + E - - X 例18：求图示系统闭环传函。 例19：如图所示无源RC电路网，设输入端电压ui(t)，输出端电压为uo(t) ,画出相应方框图。 解：根据基尔霍夫定律： i(t) uo(t) ui(t) R C 零初始条件下，进行拉氏变换，得 2 系统方框图的建立 ) ( 1 ) ( )] ( ) ( [ 1 ) ( s I Cs s Uo s Uo s Ui R s I = - = Uo(S) Ui(S) I(S) － + 即 2 系统方框图的建立 建立物理系统方框图的基本步骤： 1、确定系统输入和输出变量； 2、列写关于中间变量的原始微分方程组； 3、对微分方程组进行拉氏变换，得到相应的S空间代数方程组； 4、按照信号在系统中的因果关系，依次将各元件的方框图连接起来，从左向右画出。 3 串联 4 并联 用拉氏变换解微分方程的步骤： 对微分方程进行拉氏变换； 作因变量的拉氏反变换，求出微分方程的时间解。 2-4 传递函数及 典型环节的传递函数 传递函数的定义 传递函数的性质 传递函数的优点 典型环节的传递函数 特征方程、零点和极点 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工 作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也 均为0； 一、传递函数定义： 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。 定义：当初始状态为零时，线性定常系统输出量与输入量的拉氏变换之比，称为系统传递函数。 G(s) Xi(s) Xo(s) 框图表示系统的变换关系： y(t) f(t) m k c y(t) x(t) m k c 例12 求传递函数 例13 求传递函数 例14：如图所示电路。输入ui，输出uo，求系统传函。 Ui C2 R2 Uo R1 C1 i1 i2 i 传递函数求取步骤： 1、写出系统的线性或线性化微分方程。 2、对微分方程进行拉氏变换并令其初始条件为零。 3、求输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，即为系统传函。 传递函数的几点说明 1、传递函数的概念，只适用于初始状态为零时的线性定常系统。 2、同一系统选取不同物理量作为输入、输出时，传递函数不同。 3、传递函数的分母、分子分别反映了系统本身的固有特性和系统与外界的联系。 二、传递函数的性质 关于传递函数的性质，换句话说： 传递函数分母代表系统的固有特性, 分子代表输入与系统的关系 传递函数与具体物理结构无关 关于传递函数的几个术语 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) B(s) - xi(t) xo(t) 反馈环节 执行环节 - Xi(s) G(s) H(s) E(s) B(s) B(s) Xo(s) - 注意：开环传递函数是闭环控制系统一个重要概念，它并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统的开环。 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) B(s) - 闭环传递函数 思考： 单位反馈？ 传函的零点和极点： 根据多项式定理，传递函数的一般形式也可写成： 式中，B(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 影响瞬态响应曲线的形状，不影响系统稳定性 A(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 决定系统瞬态响应曲线的收敛性，即稳定性 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 系统传递函数的分母多项式称为特征多项式， A(S)=0称为特征方程，极点称为特征根。 特征方程决定着系统的动态特性。A(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 式中，K称为