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(控制系统实验)1幻灯片课件.ppt
1
s=tf(s);
Gk=7/s/(s+1);
G0=feedback(Gk,1,-1)
[y,t]=step(G0); %返回系统时域响应曲线值
C=dcgain(G0); %得到系统终值
%峰值时间计算
[max_y,k]=max(y);
peak_time=t(k) %超调量计算
max_overshoot=100*(max_y-C)/C
%上升时间计算，以从稳态值的10%上升到90%定义
r1=1;
while (y(r1)0.1*C)
r1=r1+1;
end
r2=r1;
while (y(r2)0.9*C)
r2=r2+1;
end
rise_time=t(r2)-t(r1)
%调整时间计算
s=length(t);
while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C
s=s-1;
end
settling_time=t(s)
step(G0) %求取系统响应曲线
2
s= tf(s);
Gk=10/(0.1*s+1)/(0.5*s+1);
G=feedback(Gk,1) %得到闭环系统
Transfer function:
10
---------------------
0.05 s^2 + 0.6 s + 11
step ( G) %得到系统阶跃响应曲线
ess=1-dcgain(G) %得到稳态误差
ess = 0.0909
clc
clear
close all
k=0:0.001:0.1
for i=1:100
G0(i)=tf([11 k(i)],[1 12 k(i)])
G(i)=feedback(G0(i),1)
[y,t]=step(G(i))
C=dcgain(G(i)) %得到系统终值
%峰值时间计算
[max_y,b]=max(y)
max_overshoot=100*(max_y-C)/C
s=length(t);
while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C
s=s-1;
end
settling_time=t(s)
Kp=dcgain([11 k(i)],[1 12 k(i)])
ess=1/Kp
if(ess0.05)
if max_overshoot0.4
if settling_time1
break
end
end
end
end
k=k(i)
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